[发明专利]定位漂移检测方法及装置、机器人

说明书

本发明公开了一种定位漂移检测方法，该方法包括：获取多个反射点；将多个反射点与地图数据匹配以将多个反射点映射到地图上；根据映射结果分别判断反射点是否在地图内并确定反射点的对应障碍点，对应障碍点是与反射点距离最近的障碍点；分别根据反射点是否在地图内以及反射点与其对应障碍点之间的距离计算反射点的漂移概率及正确概率；利用多个反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；若定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现定位漂移。本发明还公开了一种定位漂移检测装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高定位的鲁棒性和导航的安全性。

技术领域

本发明涉及定位领域，特别是涉及一种定位漂移检测方法及装置、机器人、可读存储介质。

背景技术

机器人、无人飞行器等具有自主运动能力的载体，在工作过程中可以对其上安装的传感器数据进行采集，结合已有的地图数据，生成对载体自身位置姿态(简称位姿)的定位，从而进行自主导航。

载体定位常用的传感器为距离传感器，例如激光雷达等。可以使用距离传感器对载体周围的物体进行测距，采集到的信息包括多个反射点，每个反射点具有角度和距离信息，提供了该角度上的障碍物信息。将这些反射点与已有的地图数据进行匹配，反射点与地图数据的匹配度越高，定位得到的位姿准确的概率越大。理想情况下，机器人位姿准确的时候所有的反射点都应该和地图上的障碍物相匹配。

然而实际应用中，可能出现定位漂移，定位漂移也可以被称为位姿丢失，即定位得到的位姿与实际不符，其原因可能有很多种，例如地图歪曲或者错误、路面打滑或者机器人遭到绑架导致码盘无法检测位置的移动、机器人初始定位不准确就开始了导航、机器人行走在特殊反射区域导致传感器数据出现偏差等等。出现定位漂移后如果不能及时发现并纠正，而是基于错误的位姿继续导航，可能造成导航错误、导航失败、发生安全事故等不良后果。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种定位漂移检测方法及装置、机器人、可读存储介质，能够解决现有技术中无法及时检测到定位漂移的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种定位漂移检测方法，该方法包括：获取多个反射点；将多个反射点与地图数据匹配以将多个反射点映射到地图上；根据映射结果分别判断反射点是否在地图内并确定反射点的对应障碍点，对应障碍点是与反射点距离最近的障碍点；分别根据反射点是否在地图内以及反射点与其对应障碍点之间的距离计算反射点的漂移概率及正确概率；利用多个反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；若定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现定位漂移。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种定位漂移检测装置，该装置包括至少一个处理器，单独或协同工作，处理器用于执行指令以实现前述的定位漂移检测方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人，该机器人包括处理器和距离传感器，处理器连接距离传感器，处理器用于执行指令以实现前述的定位漂移检测方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可读存储介质，存储有指令，指令被执行时实现前述的定位漂移检测方法。

本发明的有益效果是：通过获取多个反射点；将多个反射点与地图数据匹配以将多个反射点映射到地图上；根据映射结果分别判断反射点是否在地图内并确定反射点的对应障碍点，对应障碍点是与反射点距离最近的障碍点；分别根据反射点是否在地图内以及反射点与其对应障碍点之间的距离计算反射点的漂移概率及正确概率；利用多个反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；若定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现定位漂移。区分了反射点在地图内和地图外的两种情况，前者有较大可能是临时障碍导致的，后者有较大可能是定位漂移导致的，结合反射点与其对应障碍点之间的距离，计算得到多个反射点的漂移概率及正确概率，综合判断是否出现定位漂移，实现及时准确的定位漂移检测，从而提高定位的鲁棒性和导航的安全性。

附图说明

图1是本发明定位漂移检测方法一实施例的流程示意图；