[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆的第一位置信息；

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像；

根据采集的所述道路图像识别所述车辆的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和第二位置信息对所述车辆进行定位；

所述根据采集的所述道路图像识别所述车辆的第二位置信息，包括：

当根据所述道路图像识别第二位置信息失败时，获取所述目标分歧路口对应的各个分歧道路的边缘位置信息，所述边缘位置信息是指车道边缘线的位置信息；

获取所述车辆在目标分歧路口行驶过程中的行驶参数，根据所述第一位置信息和行驶参数推算得到推算位置信息，所述行驶参数包括所述车辆的移动方向、移动距离以及移动加速度；

根据所述推算位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果得到第二位置信息；

所述根据所述推算位置信息与所述边缘位置信息的匹配结果得到第二位置信息，包括：将所述推算位置信息与所述各个分歧道路的边缘位置信息进行比较，判断所述推算位置信息是否分布在所述车道边缘线的位置信息之间，若是，则所述推算位置信息与所述边缘位置信息相匹配，将与所述推算位置信息相匹配的所述边缘位置信息对应的分歧道路作为车辆所行驶的道路，生成第二位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，包括：

当所述第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；

当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的所述道路图像识别所述车辆的第二位置信息，包括：

根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线数量，并获取所述目标分歧路口的各个分歧道路对应的参考车道线数量；

将大于或等于所述目标车道线数量的参考车道线数量作为候选车道线数量；

当只存在一个候选车道线数量时，根据所述候选车道线数量对应的分歧道路得到第二位置信息；

当存在两个或两个以上的候选车道线数量时，根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线类型，并根据所述目标车道线类型得到第二位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线类型得到第二位置信息，包括：

获取所述目标分歧路口的各个分歧道路对应的参考车道线类型；

将所述目标车道线类型和各个参考车道线类型进行比较，得到第二位置信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线类型得到第二位置信息，包括：

当根据所述目标车道线类型识别第二位置信息失败时，获取根据所述道路图像获取目标车道线曲率；

获取所述目标分歧路口的各个分歧道路对应的参考车道线曲率；

将所述目标车道线曲率与各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息。