[发明专利]一种楔型履带式机器人

说明书

本发明公开了一种楔型履带式机器人，包括机体，所述机体的两侧皆转动连接有驱动轮，且机体同侧两端的驱动轮之间通过第一履带转动连接，所述驱动轮的外侧设置有转轴，所述转轴的外侧活动连接有复位弹簧，所述转轴通过复位弹簧活动连接有从动轮。本发明通过在驱动轮的外侧设置转轴，转轴的外侧活动连接有复位弹簧，驱动轮通过转轴连接有从动轮，复位弹簧的一端与驱动轮相连接，其另一端与从动轮相连接，且从动轮通过连接杆连接有底轮，机器人在凸凹不平或坡度较大的地面上行驶使，在复位弹簧的作用下，使从动轮通过连接杆带动底轮进行活动，底轮抬起或放下，以适应当前地形，从而可使履带式机器人在复杂的地面环境下也可有较好的地面通过能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种楔型履带式机器人。

背景技术

目前，移动机器人主要分为仿生腿式、轮式和履带式三种类型，其中，腿式机器人虽然远动灵活，但控制复杂，在高度非结构化的环境中还难以达到应用水平，轮式机器人的结构简单，研究成熟，但是对于地面适应能力较差，在松软的地面容易发生下陷的现象，履带式机器人主要指单体形式的履带机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑等优点，被得到广泛的应用。

现有的履带式机器人在相对平整的地面有良好的地面通过能力，但处于凹凸不平或坡度较大的地面上时，地面通过能力较差，甚至可能受到坡度的遮挡而停留在原地，且现有的履带式机器人大多是搭载摄像头实现巡视功能，带履带式机器人的前端存在摄像死角，摄像头无法照射到此区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种楔型履带式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种楔型履带式机器人，包括机体，所述机体的两侧皆转动连接有驱动轮，且机体同侧两端的驱动轮之间通过第一履带转动连接，所述驱动轮的外侧设置有转轴，所述转轴的外侧活动连接有复位弹簧，所述转轴通过复位弹簧活动连接有从动轮，所述从动轮的内侧设置有与转轴相互配合的凹孔，所述复位弹簧的一端连接有驱动轮，且复位弹簧的另一端连接有从动轮，所述从动轮的一端连接有连接杆，且从动轮的一端通过连接杆连接有底轮，所述从动轮与底轮之间转动连接有第二履带，所述机体的前端设置有通槽，且通槽的内部安装有平角摄像头，所述机体顶部远离通槽的一端设置有凸台，所述凸台的顶部设置有转盘，所述转盘的顶部安装有广角摄像头。

优选地，所述复位弹簧的一端设置有第一卡扣，所述复位弹簧的另一端设置有第二卡扣。

优选地，所述驱动轮上设置有与第一卡扣相互配合的第一卡孔，所述从动轮上设置有与第二卡扣相互配合的第二卡孔。

优选地，所述第一履带的外侧设置有第一凸起条，所述第一凸起条的数目为多组，且多组所述第一凸起条呈等间距均匀分布于第一履带的外侧。

优选地，所述第二履带的外侧设置有第二凸起条，所述第二凸起条的数目为多组，且多组所述第二凸起条呈等间距均匀分布于第二履带的外侧。

优选地，所述机体的材质为钢，且机体表面电镀或镀漆处理。

优选地，所述从动轮的底部与底轮的底部位于同一水平线上。

优选地，所述复位弹簧的材质为钢，且复位弹簧表面镀漆处理。

优选地，所述转盘的转动角度为零至三百六十度。