[发明专利]自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶充电车停车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；

设置每个所述停车位置信息对应的任务点位置信息，生成所述停车位置信息和所述任务点位置信息的映射关系表；

根据所述车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；

将所述映射关系表和所述拓扑结构信息发送至所述自动驾驶充电车；

当所述自动驾驶充电车接收到所述服务器发送的停车指示信息时，所述自动驾驶充电车从所述停车指示信息中提取目标停车位置信息；

在所述映射关系表中查询所述目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；

根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；

根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径；

对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径；

其中，所述根据车辆运动学约束信息在所述最短路径的每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息具体包括：

在每两个拓扑点之间按照预设间距确定多个过渡点，以使所述拓扑点和过渡点连线满足车辆运动学约束信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息具体包括：

所述服务器在地图数据库中调用所述待停车区域的区域地图；

对所述区域地图进行解析，并提取所述区域地图中的道路信息、障碍物信息和指示标识信息；

根据所述道路信息和障碍物信息确定车辆行驶区域信息；

根据所述指示标识信息确定多个停车位置信息。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径具体包括：

利用均值滤波法对所述最短路径进行平滑处理，生成满足车辆运动学约束信息和车辆行驶约束信息的最短停车路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息之后，所述方法还包括：

将所有所述拓扑点位置信息和所述拓扑结构信息生成拓扑结构文件并存储。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径具体包括：

将所述拓扑点、过渡点、目标任务点进行连接，得到多条行驶路径；

利用A*算法在所述多条行驶路径中搜索所述当前位置和所述目标任务点之间的最短路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶充电车根据所述停车路径从当前位置行驶到所述目标停车位置；

生成停车完成信息并添加所述自动驾驶充电车的ID信息发送至所述服务器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器根据所述停车完成信息获取所述ID信息对应的自动驾驶充电车的剩余电量信息；

将所述自动驾驶充电车的ID信息、剩余电量信息以及停车位置信息生成自动驾驶充电车信息列表。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收自动驾驶车辆发送的充电请求信息，所述充电请求信息中包含请求车辆位置信息；

在所述自动驾驶充电车信息列表中查询距离所述请求车辆位置信息距离最近的自动驾驶充电车的停车位置信息，并发送至所述自动驾驶车辆。

9.一种自动驾驶充电车停车路径规划系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1-8任一项所述的服务器和自动驾驶充电车。