[发明专利]自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统

说明书

本发明涉及一种自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统，方法包括：服务器获取待停车区域的环境信息，确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；当自动驾驶充电车接收到停车指示信息时，自动驾驶充电车提取目标停车位置信息；查询对应的目标任务点位置信息；在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径并进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车由于不依靠人工控制，需要后台服务器监控车辆的状态，随时补充电量，避免影响执行行驶任务。由于固定充电地点数量有限，需要自动驾驶充电车作为移动充电站对固定充电站进行补充。自动驾驶充电车需要停靠在指定的停车区域，包括停车场、小区停车位等。由于停车区域空间有限，停放车辆较多，车辆之间空间较小，为了保证安全，需要精准地进行停车路径规划。因此，需要一种有效的停车路径规划方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种自动驾驶充电车停车路径规划方法。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种自动驾驶充电车停车路径规划方法，包括：

服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；

设置每个所述停车位置信息对应的任务点位置信息，生成所述停车位置信息和所述任务点位置信息的映射关系表；

根据所述车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；

将所述映射关系表和所述拓扑结构信息发送至所述自动驾驶充电车；

当所述自动驾驶充电车接收到所述服务器发送的停车指示信息时，所述自动驾驶充电车从所述停车指示信息中提取目标停车位置信息；

在所述映射关系表中查询所述目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；

根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；

根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径；

对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径。

进一步的，所述服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息具体包括：

所述服务器在地图数据库中调用所述待停车区域的区域地图；

对所述区域地图进行解析，并提取所述区域地图中的道路信息、障碍物信息和指示标识信息；

根据所述道路信息和障碍物信息确定车辆行驶区域信息；

根据所述指示标识信息确定多个停车位置信息。

进一步的，所述根据车辆运动学约束信息在所述最短路径的每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息具体包括：