[发明专利]车辆定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围环境的基准图像序列和当前图像序列；所述基准图像序列包括多个基准图像帧；所述当前图像序列包括多个第二图像帧；

针对所述当前图像序列中各个所述第二图像帧，确定所述基准图像序列中与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧；

根据与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置；

所述确定所述基准图像序列中与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，包括：

根据所述基准图像序列中基准图像帧以及所述第二图像帧的全局时序特征，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述基准图像序列中基准图像帧以及所述第二图像帧的全局时序特征，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧，包括：

分别计算所述基准图像序列中各个基准图像帧与所述第二图像帧的全局时序特征的相似度；

根据所述各个基准图像帧与所述第二图像帧的全局时序特征的相似度，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个基准图像帧与所述第二图像帧的全局时序特征的相似度，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧，包括：

将相似度最大的基准图像帧的附近预设数量个基准图像帧，作为与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置，包括：

分别将各个所述第一图像帧与所述第二图像帧进行特征点匹配，确定与所述第二图像帧匹配的第一图像帧；

根据所述第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二图像帧匹配的第一图像帧，包括：

分别将各个所述第一图像帧的点云，与所述第二图像帧的点云进行尺度不变特征变换SIFT特征匹配，确定与所述第二图像帧匹配的第一图像帧。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置，包括：

根据所述第一图像帧对应的运动恢复结构SFM模型确定的车辆位置，确定所述第二图像帧对应的车辆位置。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆周围环境的基准图像序列和当前图像序列；所述基准图像序列包括多个基准图像帧；所述当前图像序列包括多个第二图像帧；

预处理模块，用于针对所述当前图像序列中各个所述第二图像帧，确定所述基准图像序列中与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧；

处理模块，用于根据与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置；

所述预处理模块，具体用于针对所述当前图像序列中各个所述第二图像帧，根据所述基准图像序列中基准图像帧以及所述第二图像帧的全局时序特征，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6任一项所述的方法。