[发明专利]车辆定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取车辆周围环境的基准图像序列和当前图像序列；所述基准图像序列包括多个基准图像帧；所述当前图像序列包括多个第二图像帧；针对所述当前图像序列中各个所述第二图像帧，确定所述基准图像序列中与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧；根据与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置。本发明实施例车辆定位效率较高。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，尤其是汽车制造以及信息技术的发展，自动驾驶技术成为近年来的研究热点。自动驾驶系统通常包含自定位、环境感知、决策规划和运动控制几大模块。其中自定位技术是所有自动驾驶系统的基础。自动驾驶系统对自定位的要求比较高。

相关技术中车辆自定位算法，一般采用基于稀疏点云的定位算法，即将采集到的车辆周围环境的图像序列与基准图像序列进行点云匹配，上述方案中需要进行大量特征点匹配使得计算复杂度较高，从而导致效率较低。

发明内容

本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质，以提高车辆定位的效率。

第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，包括：

获取车辆周围环境的基准图像序列和当前图像序列；所述基准图像序列包括多个基准图像帧；所述当前图像序列包括多个第二图像帧；

针对所述当前图像序列中各个所述第二图像帧，确定所述基准图像序列中与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧；

根据与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置。

可选的，根据所述基准图像序列中基准图像帧以及所述第二图像帧的全局时序特征，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧，包括：

分别计算所述基准图像序列中各个基准图像帧与所述第二图像帧的全局时序特征的相似度；

根据所述各个基准图像帧与所述第二图像帧的全局时序特征的相似度，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧。

可选的，所述根据所述各个基准图像帧与所述第二图像帧的全局时序特征的相似度，确定与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧，包括：

将相似度最大的基准图像帧的附近预设数量个基准图像帧，作为与所述第二图像帧匹配的所述至少一个第一图像帧。

可选的，所述根据与所述第二图像帧匹配的至少一个第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置，包括：

分别将各个所述第一图像帧与所述第二图像帧进行特征点匹配，确定与所述第二图像帧匹配的第一图像帧；

根据所述第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置。

可选的，所述确定与所述第二图像帧匹配的第一图像帧，包括：

分别将各个所述第一图像帧的点云，与所述第二图像帧的点云进行尺度不变特征变换SIFT特征匹配，确定与所述第二图像帧匹配的第一图像帧。

可选的，所述根据所述第一图像帧，确定所述第二图像帧对应的车辆位置，包括：

根据所述第一图像帧对应的运动恢复结构SFM模型确定的车辆位置，确定所述第二图像帧对应的车辆位置。

第二方面，本发明提供一种车辆定位装置，包括：

获取模块，用于获取车辆周围环境的基准图像序列和当前图像序列；所述基准图像序列包括多个基准图像帧；所述当前图像序列包括多个第二图像帧；