[发明专利]一种机械臂的手持示教方法和装置

权利要求书

1.一种机械臂的手持示教方法，应用于SCARA机械臂，所述SCARA机械臂包括主臂和支臂群，所述主臂设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述支臂群在所述主臂上进行上下运动，其特征在于，所述方法包括：

接收开启手持示教的第一指令；

控制所述支臂群中的各个电驱机构处于无使能状态；

获取所述支臂群在重力方向上的重力分量；

根据所述重力分量控制所述第一驱动机构以抵消所述支臂群在重力方向上的重力分量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收点位保存的第二指令；

获取所述SCARA机械臂的姿态信息并保存。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收关闭手持示教的第三指令；

根据所保存的所述姿态信息控制所述第一驱动机构和所述支臂群中的各个驱动机构，以使所述SCARA机械臂进行点位复现。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述重力分量控制所述第一驱动机构以抵消所述支臂群在重力方向上的重力分量的步骤，包括：

根据所述重力分量确定所述第一驱动机构中的电机所需的输入电压；

通过控制脉宽调制的占空比实现向所述第一驱动机构中的电机提供所述输入电压。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述支臂群包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂的一端与所述主臂的第一驱动机构连接，所述第一臂设置有第一转动机构，所述第二臂的一端与所述第一转动机构连接，所述第二臂设置有第二转动机构，所述第三臂与所述第二转动机构连接，所述第三臂设置有第三转动机构；

所述姿态信息包括所述第一驱动机构、所述第一转动机构、所述第二转动机构和所述第三转动机构的运行状态信息，所述运行状态信息包括当前位置信息或者转动角度。

6.一种机械臂的手持示教装置，应用于SCARA机械臂，所述SCARA机械臂包括主臂和支臂群，所述主臂设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述支臂群在所述主臂上进行上下运动，其特征在于，所述装置包括：

第一接收模块，其用于接收开启手持示教的第一指令；

第一控制模块，其用于控制所述支臂群中的各个电驱机构处于无使能状态；

第一获取模块，其用于获取所述支臂群在重力方向上的重力分量；

第二控制模块，其用于根据所述重力分量控制所述第一驱动机构以抵消所述支臂群在重力方向上的重力分量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，其用于接收点位保存的第二指令；

第二获取模块，其用于获取所述SCARA机械臂的姿态信息并保存。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三接收模块，其用于接收关闭手持示教的第三指令；

第三控制模块，其用于根据所保存的所述姿态信息控制所述第一驱动机构和所述支臂群中的各个驱动机构，以使所述SCARA机械臂进行点位复现。

9.根据权利要求6至8任意一项所述的装置，其特征在于，

所述第二控制模块用于根据所述重力分量确定所述第一驱动机构中的电机所需的输入电压；通过控制脉宽调制的占空比实现向所述第一驱动机构中的电机提供所述输入电压。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，

所述支臂群包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂的一端与所述主臂的第一驱动机构连接，所述第一臂设置有第一转动机构，所述第二臂的一端与所述第一转动机构连接，所述第二臂设置有第二转动机构，所述第三臂与所述第二转动机构连接，所述第三臂设置有第三转动机构；

所述姿态信息包括所述第一驱动机构、所述第一转动机构、所述第二转动机构和所述第三转动机构的运行状态信息，所述运行状态信息包括当前位置信息或者转动角度。