[发明专利]一种机械臂的手持示教方法和装置

说明书

本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂的手持示教方法和装置。该方法应用于SCARA机械臂，SCARA机械臂包括主臂和支臂群，主臂设置有第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动支臂群在主臂上进行上下运动，其特征在于，方法包括：接收开启手持示教的第一指令；控制支臂群中的各个电驱机构处于无使能状态；获取支臂群在重力方向上的重力分量；根据重力分量控制第一驱动机构以抵消支臂群在重力方向上的重力分量。由此，通过控制第一驱动机构以抵消支臂群在重力方向上的重力分量，解决了手持示教过程中难以在主臂上拖动支臂群或无法示教的问题。

技术领域

本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂的手持示教方法和装置。

背景技术

示教编程是机器人控制系统中一种常用的编程方式。一般示教编程系统必须要有启动示教模式、存储编程点、示教再现等环节。请参阅图 1，图1为Scara机械臂100的结构示意图，Scara机械臂100包括主臂 10和支臂群20，主臂10设置有第一驱动机构J3，第一驱动机构J3用于驱动支臂群20在主臂10上进行上下运动，支臂群20包括第一臂21、第二臂22和第三臂23，第一臂21的一端与主臂10的第一驱动机构J3 连接，第一臂21设置有第一转动机构J1，第二臂22的一端与第一转动机构J1连接，第二臂22设置有第二转动机构J2，第三臂23与第二转动机构J2连接，第三臂23设置有第三转动机构J4，一般的，当Scara 机械臂100设置于水平面时，第一驱动机构J3可以驱动支臂群20在主臂10上进行上下运动，第一转动机构J1的旋转角度为180度，第二转动机构J2的旋转角度为270度，第三转动机构J4的旋转角度为360度，由此，Scara机械臂100具有四个自由度，一般第一驱动机构J3会增加抱闸，在掉电时保证支臂群20不跌落。

本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术中存在以下问题：在目前技术中，对于Scara机械臂100，手持示教时一般很难拖动支臂群20在主臂10上进行上下运动。目前技术一般选择支臂群20 不能在主臂10上进行拖动，只能通过点动示教，或者需要施加比较大的力量去完成拖动，或者基于动力学模型进行建模，并进行力矩控制；支臂群20中的其他臂可以手持示教。因此，目前技术无法完成对支臂群20在主臂10上拖动的手持示教，或控制非常复杂，不易实现。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种机械臂的手持示教方法和装置，旨在解决在手持示教时，实现支臂群在主臂上的拖动，且实现方式更加简单，易于实现。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机械臂的手持示教方法，应用于SCARA机械臂，所述 SCARA机械臂包括主臂和支臂群，所述主臂设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述支臂群在所述主臂上进行上下运动，其特征在于，所述方法包括：

接收开启手持示教的第一指令；

控制所述支臂群中的各个电驱机构处于无使能状态；

获取所述支臂群在重力方向上的重力分量；

根据所述重力分量控制所述第一驱动机构以抵消所述支臂群在重力方向上的重力分量。

可选的，所述方法还包括：

接收点位保存的第二指令；

获取所述SCARA机械臂的姿态信息并保存。

可选的，所述方法还包括：

接收关闭手持示教的第三指令；

根据所保存的所述姿态信息控制所述第一驱动机构和所述支臂群中的各个驱动机构，以使所述SCARA机械臂进行点位复现。

可选的，其特征在于，

所述根据所述重力分量控制所述第一驱动机构以抵消所述支臂群在重力方向上的重力分量的步骤，包括：