[发明专利]一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法

权利要求书

1.一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、对扭矩分配的激活条件进行判断：当满足扭矩分配激活条件时，扭矩分配功能被激活；当不满足扭矩分配的激活条件时，扭矩分配功能不被激活；

S20、扭矩分配功能激活时，采取实车数据；扭矩分配功能未被激活时，车辆按正常扭矩分配模式行驶；

S30、车辆采取实车数据后，判断ESP是否介入；ESP介入时，立即退出扭矩分配功能，此时车辆的前后电机响应ESP请求；ESP未介入时，根据采取的实车数据计算目标横摆率和质心侧偏角速度；

S40、质心侧偏角速度大于第一质心侧偏角速度时，控制器降低前后轴动力源输出扭矩；质心侧偏角速度小于第二质心侧偏角速度且保持稳定时，控制器恢复前后轴动力源输出扭矩，然后根据车辆横摆率调整前后动力源的输出扭矩；质心侧偏角速度大于等于第二质心侧偏角速度且小于等于第一质心侧偏角速度检测车辆横摆率ω_r；

S50、在质心侧偏角速度大于等于第二质心侧偏角速度且小于等于第一质心侧偏角速度的情况下，当检测到车辆横摆率ω_r低于目标横摆率ω_s时，控制器控制增加后轴输出扭矩，减小前轴输出扭矩；当车辆横摆率ω_r大于计算的目标横摆率ω_s时，控制器控制减小后轴输出扭矩，增大前轴输出扭矩；当车辆横摆率ω_r等于目标横摆率ω_s时，保持前后轴输出扭矩；

S60、当车辆实际横摆率等于目标横摆率时，进行判断驾驶员是否有加速入/出弯的需求：当车辆有加速入/出弯的需求时，控制器控制前后轴动力源以固定频率同时减小/恢复扭矩；当车辆无加速入/出弯的需求时，不进行调整。

2.根据权利要求1所述的双动力源驱动车辆扭矩分配方法，其特征在于，S10步骤中的激活条件包括需求扭矩大于第一需求扭矩T′_req，方向盘转角大于第一方向盘转角δ′，方向盘转角速度大于第一方向盘转角速度车速大于第一车速v′。

3.根据权利要求1所述的双动力源驱动车辆扭矩分配方法，其特征在于，S30步骤中的实车数据包括侧向速度、纵向车速和车辆实时横摆率。

4.根据权利要求1所述的双动力源驱动车辆扭矩分配方法，其特征在于，当S10中的激活条件有一个不满足或者ESP功能介入时，扭矩分配功能立刻退出，且前后轴动力源输出扭矩由退出时刻的扭矩为初值逐渐过渡到正常行驶工况下的输出扭矩。

5.根据权利要求1所述的双动力源驱动车辆扭矩分配方法，其特征在于，第一质心侧偏角速度为5deg/s，第二质心侧偏角速度为3deg/s。

6.根据权利要求1所述的双动力源驱动车辆扭矩分配方法，其特征在于，

车辆的第一目标横摆率的计算公式为：

其中，u表示纵向车速，ω_s1表示目标横摆率，l表示轴距，δ表示方向盘转角；

由于车辆的目标横摆率还受到路面附着系数的限制，在轮胎附着极限下侧向加速度必须满足如下约束：

|a_y|≤μg

车辆的侧向加速度可以表示为：

a_y≈ω_su

所以目标横摆率还应该满足如下条件：

由于最大加速度小于等于路面附着系数，即：

a_max≤μg

因此，第二目标横摆率满足：

综上所述，在扭矩分配过程中，目标横摆率计算为：

即目标横摆率取第一目标横摆率和第二目标横摆率之间的最小值。