[发明专利]一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法

说明书

本发明公开了一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法，能够根据车辆的转向特性，实时调整前后动力源的输出扭矩，在不改变原有动力系统结构和不增加成本的情况下，通过优化轴间驱动扭矩分配系数，改善调整车辆的转向特性，提高车辆的操作稳定性，能够在不增加额外传感器的情况下，自动学习车辆最大的加速度信息，进而得到路面附着系数，还能够自动识别出驾驶员加速入/出弯工况，并通过调整前后轴驱动源的输出扭矩，改善车辆的入/出弯特性，辅助驾驶员入/出弯。

技术领域

本发明涉及汽车电控技术领域，尤其涉及一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法。

背景技术

在全球能源、环境问题日益严峻的大背景下，双动力源驱动车辆发展越来越快。相比较传统汽车，在目前量产的双动力源驱动车辆中，车辆轴间扭矩分配大部分仅仅考虑了车辆的纵向特性，即基于整车效率、驱动性能来分配轴间扭矩，没有考虑汽车轴间扭矩分配对于侧向稳定性的影响。专利1(CN107097686A)、专利2(CN106379197A)主要是基于电机效率、纵向驱动性能分配前后电机的需求扭矩，使得在不改变原有动力系统结构和不增加成本的情况下，通过优化电机驱动扭矩分配系数的算法就能达到改善能耗、提高纵向驱动性能的技术效果。但是专利1与专利2仅仅考虑了整车纵向运动导致的扭矩分配，没有考虑整车侧向运动对于扭矩分配的影响。而现在已有的大部分关于车辆侧向动力学的专利例如专利3(CN104773169A)、专利4(CN105172790A)主要是通过控制四个车轮上的制动力实现直接横摆力矩控制，目前对于构型为前后双动力源车辆轴间扭矩分配来提高车辆稳定性的专利很少。由于车辆行驶中的安全性很大程度依赖于车辆的横摆稳定性，丧失横摆稳定性将使得车辆发生侧偏、侧滑、失去转向能力乃至造成汽车剧烈回转。因此针对双动力源驱动车辆亟需要一种考虑车辆侧向动力学的轴间驱动扭矩的控制方法，在保证满足驾驶员需求扭矩的前提下，调整前后轴动力源的输出扭矩，提高车辆的操作稳定性，满足驾驶员的驾驶需求。

发明内容

本发明目的是提供一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法，包括以下步骤：

S10、对扭矩分配的激活条件进行判断：当满足扭矩分配激活条件时，扭矩分配功能被激活；当不满足扭矩分配的激活条件时，扭矩分配功能不被激活；

S20、扭矩分配功能激活时，采取实车数据；扭矩分配功能未被激活时，车辆按正常扭矩分配模式行驶；

S30、车辆采取实车数据后，判断ESP是否介入；ESP介入时，立即退出扭矩分配功能，此时车辆的前后电机响应ESP请求；ESP未介入时，根据采取的实车数据计算目标横摆率和质心侧偏角速度；

S40、质心侧偏角速度大于第一质心侧偏角速度时，控制器降低前后轴动力源输出扭矩；质心侧偏角速度小于第二质心侧偏角速度且保持稳定时，控制器恢复前后轴动力源输出扭矩，然后根据车辆横摆率调整前后动力源的输出扭矩；质心侧偏角速度大于等于第二质心侧偏角速度且小于等于第一质心侧偏角速度检测车辆横摆率ω_r；

S50、当检测到车辆横摆率ω_r低于目标横摆率ω_s时，控制器控制增加后轴输出扭矩，减小前轴输出扭矩；当车辆横摆率ω_r大于计算的目标横摆率ω_s时，控制器控制减小后轴输出扭矩，增大前轴输出扭矩；当车辆横摆率ω_r等于目标横摆率ω_s时，保持前后轴输出扭矩；

S60、当车辆实际横摆率等于目标横摆率时，进行判断驾驶员是否有加速入/出弯的需求；当车辆有加速入/出弯的需求时，控制器控制前后轴动力源以固定频率同时减小/恢复扭矩；当车辆无加速入/出弯的需求时，不进行调整。