[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆所处的纵向状态、所述当前车辆的动作距离和所述当前车辆与当前车道内前方车辆发生碰撞所需的碰撞时间；

根据所述动作距离和所述碰撞时间，控制所述当前车辆切换所述纵向状态；

所述纵向状态包括以下状态中的任意一种：巡航状态、跟随状态和自动紧急刹车状态；

所述动作距离为所述巡航状态切换到所述跟随状态的距离阈值；

所述纵向状态为所述巡航状态；所述根据所述动作距离和所述碰撞时间，控制所述当前车辆切换所述纵向状态，包括：

若所述碰撞时间小于预设的第一碰撞时间阈值，或者，若所述当前车辆的第一车速与所述前方车辆的第二车速之间的速度差值小于预设的第一差值阈值，且所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离小于所述动作距离的第一设定倍数，则控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至所述自动紧急刹车状态，所述第一设定倍数小于1；

若所述速度差值小于所述第一差值阈值，且所述实际距离等于或者大于所述动作距离的所述第一设定倍数且小于所述动作距离，则控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至所述跟随状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述纵向状态为所述跟随状态；所述根据所述动作距离和所述碰撞时间，控制所述当前车辆切换所述纵向状态，包括：

若所述碰撞时间小于预设的第二碰撞时间阈值，或者，若所述当前车辆的第一车速与所述前方车辆的第二车速之间的速度差值小于预设的第二差值阈值，且所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离小于所述动作距离的第二设定倍数，则控制所述当前车辆由所述跟随状态切换至所述自动紧急刹车状态，所述第二设定倍数小于1；

若所述速度差值小于所述第二差值阈值，且所述实际距离大于预设的最高车速极限距离，则控制所述当前车辆由所述跟随状态切换至所述巡航状态，所述最高车速极限距离大于所述动作距离；

其中，所述最高车速极限距离是所述跟随状态切换到所述巡航状态的距离阈值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述纵向状态为所述自动紧急刹车状态；所述根据所述动作距离和所述碰撞时间，控制所述当前车辆切换所述纵向状态，包括：

若所述碰撞时间大于预设的第三碰撞时间阈值，且所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离大于预设的最高车速极限距离，则控制所述当前车辆由所述自动紧急刹车状态切换至所述巡航状态，所述最高车速极限距离大于所述动作距离；

若所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值，且所述实际距离大于所述动作距离的第三设定倍数且等于或者小于所述最高车速极限距离，则控制所述当前车辆由所述自动紧急刹车状态切换至所述跟随状态。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述碰撞时间包括：

采用预设公式，计算得到所述碰撞时间，所述预设公式为：

其中，所述TTC为所述碰撞时间；

所述VehSpd_kph为所述当前车辆的第一车速；

所述FroVehSpd_kph为所述前方车辆的第二车速；

所述RelaDis_m为所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述动作距离包括：

实时获取所述当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；

根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述动作距离。