[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该车辆的控制方法包括：获取当前车辆所处的纵向状态、当前车辆的动作距离和当前车辆与当前车道内前方车辆发生碰撞所需的碰撞时间；根据动作距离和碰撞时间，控制当前车辆切换纵向状态。本发明的车辆的控制方法、装置及车辆，根据当前车辆的动作距离和碰撞时间，控制车辆切换至适合当前路况的纵向状态，在保证安全的前提下，有效的提高了道路通行率，减小了其他车辆加塞的机率，适用于全速路况，使车辆的智能驾驶系统更符合一个成熟的驾驶员风格。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

无人驾驶车辆指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的车辆，无人驾驶系统主要目的是将驾驶员从繁重复杂的车辆操作中解放出来，避免交通事故，或交通事故不可避免时减缓该事故对驾驶员、行人及乘客的伤害。

无人驾驶车辆的智能驾驶系统定义的纵向状态通常有巡航状态、跟随状态及自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，简称AEB)状态。巡航状态指调节车辆的行车速度，在不同的智能驾驶系统中又称速度控制，当行车速度低于可行驶的车速或设定的车速时，车辆加速运动，反之，减速运动；跟随状态指调节本车与跟随车辆之间的距离，又称距离控制，即在保证行车安全的前提下，根据前车信息调节本车车速，目的使本车跟随前车行驶且保持一定的行车距离；AEB状态指因行车环境改变，导致本车与前方目标可能会发生碰撞的情况下，避免事故发生或者减缓事故损伤的一种行车状态。

相关技术中，无人驾驶车辆的跟随状态通常偏向于司机及乘客的舒适性，主要适用于高速道路路况，在跟随前车行驶的过程中与前车保持了较长的安全距离，不利于提高道路的通过性，同时增大了其他车辆的加塞行为，不符合驾驶员驾驶的风格；无人驾驶车辆的AEB状态通常在驾驶员认为应该接管后才起作用，且执行的减速度比驾驶员发出的减速度较大，同样不符合驾驶员的驾驶风格。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的控制方法。根据当前车辆的动作距离和碰撞时间，控制车辆切换至适合当前路况的纵向状态，在保证安全的前提下，有效的提高了道路通行率，减小了其他车辆加塞的机率，适用于全速路况，使车辆的智能驾驶系统更符合一个成熟的驾驶员风格。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的控制方法，包括以下步骤：获取当前车辆所处的纵向状态、所述当前车辆的动作距离和所述当前车辆与当前车道内前方车辆发生碰撞所需的碰撞时间；

根据所述动作距离和所述碰撞时间，控制所述当前车辆切换所述纵向状态。

进一步的，所述纵向状态包括以下状态中的任意一种：巡航状态、跟随状态和自动紧急刹车状态。

进一步的，所述纵向状态为所述巡航状态；所述根据所述动作距离和所述碰撞时间，控制所述当前车辆切换所述纵向状态，包括：若所述碰撞时间小于预设的第一碰撞时间阈值，或者，若所述当前车辆的第一车速与所述前方车辆的第二车速之间的速度差值小于预设的第一差值阈值，且所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离小于所述动作距离的第一设定倍数，则控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至所述自动紧急刹车状态，所述第一设定倍数小于1；若所述速度差值小于所述第一差值阈值，且所述实际距离等于或者大于所述动作距离的所述第一设定倍数且小于所述动作距离，则控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至所述跟随状态。