[发明专利]一种车辆主辅路判断方法及装置

权利要求书

1.一种车辆主辅路判断方法，其特征在于，包括：

通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；

基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；

基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；

将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路；

获取第二预设时间段内，道路出入口的位置信息与所述目标车辆的位置信息的相对位置信息；

将多个所述相对位置信息拟合成第一曲线；

当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹具有交点时，确定所述目标车辆通过所述道路出入口，当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹无交点时，确定所述目标车辆未通过所述道路出入口。

2.根据权利要求1所述的车辆主辅路判断方法，其特征在于，确定所述道路出入口的位置信息包括：

在预设时间间隔到达时，获取所述道路边沿的长度；

基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息。

3.根据权利要求2所述的车辆主辅路判断方法，其特征在于，所述基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息，包括：

按照时间的发生顺序，当所述道路边沿的长度在第一预设时间段内变小，确定末次所述道路边沿远离所述目标车辆的一端所处的位置信息为所述道路出入口的位置信息。

4.一种车辆主辅路判断装置，其特征在于，包括：

环境信息获取模块，用于通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；

道路边沿确定模块，用于基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；

道路宽度确定模块，用于基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；

主辅路确定模块，用于将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路；

相对位置获取单元，用于获取第二预设时间段内，道路出入口的位置信息与所述目标车辆的位置信息的相对位置信息；

曲线拟合单元，用于将多个所述相对位置信息拟合成第一曲线；

出入状态确定单元，用于当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹具有交点时，确定所述目标车辆通过所述道路出入口，当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹无交点时，确定所述目标车辆未通过所述道路出入口。

5.根据权利要求4所述的车辆主辅路判断装置，其特征在于，所述相对位置获取单元包括：

道路边沿长度获取模块，用于在预设时间间隔到达时，获取所述道路边沿的长度；

道路出入口确定模块，用于基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息。

6.根据权利要求5所述的车辆主辅路判断装置，其特征在于，所述道路出入口确定模块包括：

第一确定单元，用于按照时间的发生顺序，当所述道路边沿的长度在第一预设时间段内变小，确定末次所述道路边沿远离所述目标车辆的一端所处的位置信息为所述道路出入口的位置信息。