[发明专利]一种车辆主辅路判断方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆主辅路判断方法及装置，该方法首先通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，例如道路边沿点的位置信息。然后基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿。之后，基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度。将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。可见，本方案通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，实现对车辆主辅路的判断，且无需使用高精度差分RTK GPS，降低了系统成本。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆主辅路判断方法及装置。

背景技术

通常，车辆主辅路的判断是基于安装在车辆上的高精度差分RTK GPS实现，利用高精度差分RTK GPS的精准定位功能，确定出车辆当前所处的道路为主路或者铺路。

然而，高精度差分RTK GPS的成本较高，并且受限于天气与车辆周边环境的影响，例如，在阴雨天、大厦、隧道、天桥等遮挡卫星信号的情况下，高精度差分RTK GPS的定位信号可能会丢失，进而使得确定出的车辆当前所处道路的结果不准确。

因此，如何提供一种车辆主辅路判断方法及装置，能够提高车辆主辅路判断准确度的同时降低系统成本，是本领域技术人员亟待解决的一大技术问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆主辅路判断方法及装置，能够提高车辆主辅路判断准确度的同时降低系统成本。

为实现所述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种车辆主辅路判断方法，包括：

通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；

基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；

基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；

将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。

可选的，还包括：

在预设时间间隔到达时，获取所述道路边沿的长度；

基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息。

可选的，还包括：

获取所述目标车辆的行驶轨迹；

基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口。

可选的，所述基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息，包括：

按照时间的发生顺序，当所述道路边沿的长度在第一预设时间段内变小，确定末次所述道路边沿远离所述目标车辆的一端所处的位置信息为所述道路出入口的位置信息。

可选的，所述基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口，包括：

获取第二预设时间段内，所述道路出入口的位置信息与所述目标车辆的位置信息的相对位置信息；

将多个所述相对位置信息拟合成第一曲线；

当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹具有交点时，确定所述目标车辆通过所述道路出入口，当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹无交点时，确定所述目标车辆未通过所述道路出入口。