[发明专利]手指舵机及灵巧手

权利要求书

1.手指舵机，其特征在于，包括：

驱动器，用于提供动力源；

转接机构，与所述驱动器的输出轴连接，且所述转接机构的输出轴与所述驱动器的输出轴相互平行；

丝杠，与所述转接机构的输出轴固定连接；

螺母，与所述丝杠螺纹连接；以及，

控制板，所述控制板上具有与其电连接的滑动变阻器，所述滑动变阻器的滑块与所述螺母固定连接，所述控制板根据所述滑动变阻器的阻值判断所述螺母的位置，从而判断手指的弯曲状态；

所述驱动器、所述丝杠、所述螺母和所述控制板均设于所述转接机构的同一侧，且所述驱动器、所述丝杠、所述螺母和所述滑动变阻器均设于所述控制板的同一侧。

2.如权利要求1所述的手指舵机，其特征在于：所述转接机构包括与所述驱动器的输出轴固定连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述丝杠与所述从动齿轮固定连接。

3.如权利要求2所述的手指舵机，其特征在于：所述主动齿轮的轴线与所述驱动器输出轴的轴线相重合，所述从动齿轮的轴线与所述丝杠的轴线相重合。

4.如权利要求2所述的手指舵机，其特征在于：所述驱动器包括电机、以及设于所述电机和所述主动齿轮之间的减速机构。

5.如权利要求1所述的手指舵机，其特征在于：所述螺母上开设有至少一个引线孔。

6.如权利要求1所述的手指舵机，其特征在于：所述螺母的一侧固定有卡线夹，所述卡线夹包括底座、与所述底座固定连接的盖板，所述底座上开设有用于容置牵引线的线槽。

7.如权利要求6所述的手指舵机，其特征在于：所述线槽呈弧形。

8.如权利要求1所述的手指舵机，其特征在于：所述手指舵机还包括舵机架，所述舵机架包括用于支撑所述转接机构的第一支撑部、以及用于支撑所述丝杠的第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部固定连接。

9.如权利要求8所述的手指舵机，其特征在于：所述控制板与所述舵机架固定连接。

10.灵巧手，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的手指舵机，还包括手指、穿设于所述手指中的牵引绳，所述牵引绳的一端与螺母固定连接，所述牵引绳的另一端与所述手指固定连接。