[发明专利]手指舵机及灵巧手

说明书

本发明提供了一种手指舵机及灵巧手，该手指舵机包括驱动器，用于提供动力源；转接机构，与所述驱动器的输出轴连接，且所述转接机构的输出轴与所述驱动器的输出轴相互平行；丝杠，与所述转接机构的输出轴固定连接；螺母，与所述丝杠螺纹连接。本发明提供的手指舵机及灵巧手，手指舵机输出单个自由度，用于控制单个或两个手指的弯曲，无需动力分配，简化了手指舵机的结构；并且通过设置转接机构，可调整驱动器和丝杠的相对位置，减小单个手指舵机的空间，满足多个手指舵机的安装需求；另外，丝杠具有自锁功能，使得该手指舵机还可防止从手指端推动舵机，保护舵机的内部结构。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种手指舵机及灵巧手。

背景技术

目前科研机构、企业等对机器人的研究越来越深入，对机器人手部动作的精度要求越来越高，为了满足手部动作的精度要求，类人的灵巧手逐渐成为发展趋势。

灵巧手能够实现的动作较为复杂，相应地，手部的舵机结构也较为复杂，需要锥齿轮、蜗轮、蜗杆、连杆等传动机构实现对各个手指的动力分配和传动控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手指舵机，以解决现有技术中存在的灵巧手舵机结构复杂的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种手指舵机，包括：

驱动器，用于提供动力源；

转接机构，与所述驱动器的输出轴连接，且所述转接机构的输出轴与所述驱动器的输出轴相互平行；

丝杠，与所述转接机构的输出轴固定连接；

螺母，与所述丝杠螺纹连接。

进一步地，所述转接机构包括与所述驱动器的输出轴固定连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述丝杠与所述从动齿轮固定连接，且所述驱动器和所述丝杠设于所述转接机构的同一侧。

进一步地，所述主动齿轮的轴线与所述驱动器输出轴的轴线相重合，所述从动齿轮的轴线与所述丝杠的轴线相重合。

进一步地，所述驱动器包括电机、以及设于所述电机和所述主动齿轮之间的减速机构。

进一步地，所述螺母上开设有至少一个引线孔。

进一步地，所述螺母的一侧固定有卡线夹，所述卡线夹包括底座、与所述底座固定连接的盖板，所述底座上开设有用于容置牵引线的线槽。

进一步地，所述线槽呈弧形。

进一步地，所述手指舵机还包括舵机架，所述舵机架包括用于支撑所述转接机构的第一支撑部、以及用于支撑所述丝杠的第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部固定连接。

进一步地，所述手指舵机还包括与所述舵机架固定连接的控制板，所述控制板上具有与其电连接的滑动变阻器，所述滑动变阻器的滑块与所述螺母固定连接。

本发明还提供一种灵巧手，包括上述的手指舵机，还包括手指、穿设于所述手指中的牵引绳，所述牵引绳的一端与螺母固定连接，所述牵引绳的另一端与所述手指固定连接。

本发明提供的手指舵机及灵巧手的有益效果在于：与现有技术相比，本发明手指舵机输出单个自由度，用于控制单个或两个手指的弯曲，无需动力分配，简化了手指舵机的结构，而且该手指舵机通过驱动器驱动转接机构运动，转接机构带动丝杠旋转，从而推动螺母前后移动，螺母上固定牵引线等结构即可使手指转动弯曲，实现对手指动作的控制。并且通过设置转接机构，可调整驱动器和丝杠的相对位置，减小单个手指舵机的空间，满足多个手指舵机的安装需求；另外，丝杠具有自锁功能，使得该手指舵机还可防止从手指端推动舵机，保护舵机的内部结构。

附图说明