[发明专利]一种机器人及其导航控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的导航控制方法，其特征在于，所述机器人的导航控制方法包括：

接收任务配置指令；

根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；

根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；

根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；

根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。

2.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；

所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。

3.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；

所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。

4.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为自动主充电任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：自主导航模块、自主回充模块、定位管理模块；

所述传感器获取的信息包括电池管理信息、RGBD传感信息、超声信息、雷达信息和编码器信息中的一种或者多种。

5.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为虚拟轨迹跟踪任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：虚拟轨迹模块和定位管理模块；

所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声信息、编码器信息和雷达信息中的一项或者多项。

6.一种机器人导航控制装置，其特征在于，所述机器人导航控制装置包括：

任务配置指令接收单元，用于接收任务配置指令；

任务调度指令匹配单元，用于根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；

任务模块调用单元，用于根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；

传感器选择单元，用于根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；

任务配置指令执行单元，用于根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。

7.根据权利要求6所述的机器人的导航控制装置，其特征在于，所述任务模块调用单元包括：

第一任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；

所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。