[发明专利]一种机器人及其导航控制方法和装置

说明书

一种机器人的导航控制方法包括：接收任务配置指令；根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。从而能够在不需要修改的前提下，有效的自动适应不同任务调度指令，扩展较为简单，灵活性更高。

技术领域

本申请属于机器人导航领域，尤其涉及一种机器人及其导航控制方法和装置。

背景技术

机器人的导航控制技术是移动机器人的一项关键技术。当前机器人的导航控制系统大多是根据绘图系统、定位子系统、避障子系统和路径规划子系统进行独立划分。根据所划分的导航控制系统，完成特定场景的导航控制。

在所划分的导航控制系统的使用过程中，根据场景的需要，当某个子系统更换时，比如激光定位子系统换为视觉定位子系统，或者激光定位子系统与视觉定位子系统融合定位时，就需要将定位系统重新做一套接口，不同的应用场景下的导航子系统不兼容，导致系统无法扩展，不能通用在不同的场景及应用环境，成本高、灵活性差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其导航控制方法和装置，以解决现有技术中的导航控制系统使用过程中，需要更换某个子系统时，需要将定位系统重新做一套接口，导致扩展较为麻烦，灵活性不高的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的导航控制方法，所述机器人的导航控制方法包括：

接收任务配置指令；

根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；

根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；

根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；

根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；

所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；

所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：

当所述任务调度指令为自动主充电任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：自主导航模块、自主回充模块、定位管理模块；

所述传感器获取的信息包括电池管理信息、RGBD传感信息、超声信息、雷达信息和编码器信息中的一种或者多种。