[发明专利]一种基于多种轮的无人叉车

说明书

本发明公开了基于多种轮的无人叉车，包括叉车本体，在叉车本体的前后两端分别设置有向左右两侧分布的左支撑架以及右支撑架，在左支撑架上以及右支撑架上分别设置有麦克纳姆轮，在叉车本体上设置有牛眼轮以及全向轮；在左支撑架上设置有可升降插杆，可升降插杆末端设置有可升降的防滑件；在左支撑架以及右支撑架的顶部分别设置有可见光激光传感器，在叉车本体的前后端也各设置有可见光激光传感器。本发明通过在叉车本体的两端设置两组支撑架，支撑架上设置有插杆，能够在有限的空间内进行双向搬运，提高了搬运效率；通过设置麦克纳姆轮、牛眼轮以及全向轮相结合的方式，能够实现叉车在狭小空间内的转向，便于叉车的双向搬运。

技术领域

本发明涉及叉车领域，特别涉及一种基于多种轮的无人叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。现有的叉车主要包括托盘、操控托盘升降的升降机构以及移动车辆，主要是通过操作人员进行手动操作，控制车辆达到指定的位置，然后通过控制控制升降机构带动托盘的升降，来实现货物的搬运和卸货。现有的叉车存在着几个问题：1、现有的叉车都是需要人进行操作控制的，需要很大的人工成本，同时 也有可能出现由于操作不当导致的人员的危险；2、现有的叉车其托盘承载能力有限，一次搬运的货物有限，且只能够采用直上至下的方式，很难将不同的货物一次性搬运走，且进行分别放置。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述问题，提供一种基于多种轮的无人叉车。

为达到上述目的，本发明采用的方法是：一种基于多种轮的无人叉车，包括叉车本体，在所述的叉车本体的前后两端分别设置有向左右两侧分布的支撑架，分别为左支撑架以及右支撑架，在左支撑架上以及右支撑架上分别设置有麦克纳姆轮，在叉车本体上设置有牛眼轮以及全向轮；在所述的左支撑架上设置有可升降插杆，所述的可升降插杆末端设置有可升降的防滑件，防滑件升起，用于将可升降插杆上的货物挡住，防止货物滑出；在左支撑架以及右支撑架的顶部分别设置有可见光激光传感器，用于判断装载货物的状态，在叉车本体的前后端也各设置有可见光激光传感器，用于判断叉车本体行驶中，叉车本体附近的障碍物。

作为本发明的一种改进，所述的插杆末端的防滑件与步进电机相连，通过步进电机控制其升降。

作为本发明的一种改进，所述的可升降插杆采用液压系统控制其升降。

作为本发明的一种改进，在所述的可升降插杆的上端还设置有滑轮。

作为本发明的一种改进，所述的滑轮采用弹性连接，通过弹簧与可升降插杆连接。

作为本发明的一种改进，在所述的左支撑架以及右支撑架上分别设置有4个麦克纳姆轮。

作为本发明的一种改进，在所述的叉车本体上设置有4个牛眼轮以及一个全向轮，所述的4个牛眼轮在所述的叉车本体上成直线分布，全向轮设置在牛眼轮的中间位置。

作为本发明的一种改进，在左支撑架以及右支撑架上各设置有两组可见光激光传感器。

作为本发明的一种改进，在叉车本体的前后端各设置有两组可见光激光传感器。

有益效果：

1、通过在叉车本体的两端设置两组支撑架，支撑架上设置有插杆，能够在有限的空间内进行双向搬运，提高了搬运效率；

2、通过设置麦克纳姆轮、牛眼轮以及全向轮相结合的方式，能够实现叉车在狭小空间内的转向，便于叉车的双向搬运；

3、通过在插杆上设置有减震式滑轮，能够减小插杆在装载货物过程中的阻力，同时在插杆的末端采用可升降的防滑件，当货物装载结束后，防滑件升起，能够防止货物滑落；

4、通过设置多个可见光激光传感器，能够感应到叉车在行驶中是否有障碍，控制叉车的启停，保证了行驶过程中的安全。