[发明专利]一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法及装置、设备、介质

权利要求书

1.一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法，其特征在于，所述扫地机器人镜头外侧设置有可开闭的非透明的镜头遮挡结构，所述方法包括：

在所述镜头遮挡结构处于闭合状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头，以所述镜头遮挡结构面对所述扫地机器人镜头的一面作为标准背景，采集第一标准图像；

对所述第一标准图像进行单独分析，或者对所述第一标准图像与非标准图像进行图像比对分析，其中，所述非标准图像是在所述镜头遮挡结构处于打开状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头采集的；

根据分析结果，判断所述扫地机器人镜头上的污物状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先在所述扫地机器人镜头处于干净状态，且所述镜头遮挡结构处于打开状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头，采集第二标准图像；

对所述第二标准图像与当前的非标准图像进行图像比对分析；

根据分析结果，判断所述扫地机器人镜头上的污物状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人上设置有主动光源，至少用于在所述镜头遮挡结构处于闭合状态的条件下，为所述扫地机器人镜头采集所述第一标准图像而提供照明。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镜头遮挡结构处于闭合状态时面对所述扫地机器人镜头的一面为单色的浅色面；

所述对所述第一标准图像进行单独分析，具体包括：

根据所述单色，对所述第一标准图像进行图像分割，得到前景；

在所述前景中进行目标识别，以尝试识别出污物对象。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一标准图像与非标准图像进行图像比对分析，具体包括：

获取取景区域不一致的至少两个非标准图像；

对所述第一标准图像与所述至少两个非标准图像进行比对分析。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二标准图像与当前的所述非标准图像进行图像比对分析，具体包括：

获取第二标准图像及其对应的当前的非标准图像，其中，相对应的第二标准图像和非标准图像的取景区域一致；

对所述第二标准图像及其对应的当前的非标准图像进行图像比对分析，以确定两者之间的差别程度是否大于预定的差别程度阈值。

7.如权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人镜头在采集所述第一标准图像时的焦距小于在采集所述非标准图像时的焦距。

8.一种针对扫地机器人镜头的污物检测装置，其特征在于，所述扫地机器人镜头外侧设置有可开闭的非透明的镜头遮挡结构，所述装置包括：

采集模块，在所述镜头遮挡结构处于闭合状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头，以所述镜头遮挡结构面对所述扫地机器人镜头的一面作为标准背景，采集第一标准图像；

分析模块，对所述第一标准图像进行单独分析，或者对所述第一标准图像与非标准图像进行图像比对分析，其中，所述非标准图像是在所述镜头遮挡结构处于打开状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头采集的；

判断模块，根据分析结果，判断所述扫地机器人镜头上的污物状态。