[发明专利]一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法及装置、设备、介质

说明书

本申请公开了一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法及装置、设备、介质，扫地机器人镜头外侧设置有可开闭的非透明的镜头遮挡结构，该方法至少包括：在镜头遮挡结构处于闭合状态的条件下，通过扫地机器人镜头，以镜头遮挡结构面对扫地机器人镜头的一面作为标准背景，采集第一标准图像；对第一标准图像进行单独分析，或者对第一标准图像与非标准图像进行图像比对分析，其中，非标准图像是在镜头遮挡结构处于打开状态的条件下，通过扫地机器人镜头采集的；根据分析结果，判断扫地机器人镜头上的污物状态。本申请使得基于视觉分析而导航的扫地机器人能够有效地自动检测镜头上的污物，从而有助于更准确地导航。

技术领域

本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法及装置、设备、介质。

背景技术

各种智能家电给人们的日常生活带来了极大的便利，扫地机器人就是近年来出现并受到人们欢迎的一类智能家电。

扫地机器人能够基于雷达探测或者视觉分析进行自动导航，从而有条不紊地为人们打扫地面卫生。对于基于视觉分析而导航的扫地机器人，其机身上至少设置有一个摄像头，用于在扫地机器人工作时，采集周围环境的图像，并对图像进行分析，根据分析结果进行导航。

但是，扫地机器人长期处于地面较低的位置，其摄像机镜头上往往容易附着毛发、尘埃、油污等污物，从而污染镜头，而在现有技术中，扫地机器人对此是无感知的，则基于视觉分析而导航的准确性会受到不利影响。

发明内容

本申请实施例提供一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法及装置、设备、介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：由于扫地机器人不会感知镜头上的污物，则基于视觉分析而导航的准确性会受到不利影响。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种针对扫地机器人镜头的污物检测方法，所述扫地机器人镜头外侧设置有可开闭的非透明的镜头遮挡结构，所述方法包括：

在所述镜头遮挡结构处于闭合状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头，以所述镜头遮挡结构面对所述扫地机器人镜头的一面作为标准背景，采集第一标准图像；

对所述第一标准图像进行单独分析，或者对所述第一标准图像与非标准图像进行图像比对分析，其中，所述非标准图像是在所述镜头遮挡结构处于打开状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头采集的；

根据分析结果，判断所述扫地机器人镜头上的污物状态。

可选地，所述方法还包括：

预先在所述扫地机器人镜头处于干净状态，且所述镜头遮挡结构处于打开状态的条件下，通过所述扫地机器人镜头，采集第二标准图像；

对所述第二标准图像与当前的非标准图像进行图像比对分析；

根据分析结果，判断所述扫地机器人镜头上的污物状态。

可选地，所述扫地机器人上设置有主动光源，至少用于在所述镜头遮挡结构处于闭合状态的条件下，为所述扫地机器人镜头采集所述第一标准图像而提供照明。

可选地，所述遮挡结构处于闭合状态时面对所述扫地机器人镜头的一面为单色的浅色面；

所述对所述第一标准图像进行单独分析，具体包括：

根据所述单色，对所述第一标准图像进行图像分割，得到前景；

在所述前景中进行目标识别，以尝试识别出污物对象。

可选地，所述对所述第一标准图像与非标准图像进行图像比对分析，具体包括：

获取取景区域不一致的至少两个非标准图像；

对所述第一标准图像与所述至少两个非标准图像进行比对分析。