[发明专利]泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车车轮自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆状态信息；

判断所述车辆是否处于停车状态；

如果是，判断是否接收到车门锁止信号，如接受到车门锁止信号，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动；

如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找第二设定角；

如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于所述第二设定角；

如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动；

该方法还包括：

如果所述坡度不小于所述第一设定值且接收到上电请求时，判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

2.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：

判断KL15是否断电；

如果是，则认为所述车辆处于停车状态。

3.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。

4.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过方向盘转角传感器获取所述方向盘转角角度。

5.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述计算车轮回正所需的转向力矩步骤包括将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。

6.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过无线网络从用户端接收所述上电请求。

7.一种泊车车轮自动调整系统，其特征在于，包括状态信息模块、坡度传感器模块、转角传感器模块、计算模块和驱动模块，其中：

所述状态信息模块获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；

所述坡度传感器模块于车辆处于停车状态时，获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

所述转角传感器模块于车辆处于停车状态且坡度不小于第一设定值时，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找第二设定角，并获取方向盘转角角度，所述坡度传感器模块还用于判断所述方向盘转角角度是否大于所述第二设定角；

所述转角传感器模块于车辆处于停车状态且坡度小于第一设定值且所述方向盘转角角度大于所述第二设定角时，所述计算模块计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动；

所述驱动模块于车轮转向功能启动时根据所述转向力矩驱动车轮转动；

其中，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括：

如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度；

如果所述坡度不小于所述第一设定值且接收到上电请求时，判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

8.根据权利要求7所述的泊车车轮自动调整系统，其特征在于，还包括无线接收模块，用于通过无线网络从用户端接收上电请求；

以及上电监测模块，用于监测是否接收到无线上电请求，如果接收到，则启动车轮转向功能。

9.一种泊车车轮自动调整设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6任意一项所述泊车车轮自动调整方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至6任意一项所述泊车车轮自动调整方法的步骤。