[发明专利]泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质，泊车车轮自动调整方法包括以下步骤：获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。本发明同时考虑车辆状态以及坡度对泊车稳定性的影响，根据泊车的坡度，对车辆车轮进行不同角度的调整，减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件造成的磨损，如减少转向零件、加速助力泵的老化或变形等；同时，启动时的车轮转角的再次判断确保行车时车轮处于回正状态，可以提高车辆再次行车的安全性。

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，具体地说，涉及一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

日常停车过程中，驾驶员经常出现忘记到底打了几圈，车辆泊车后车轮可能并没有回正，车轮不回正时方向盘的齿轮和转向拉杆的齿条处于受力状态，久而久之就会造成相应零件加速老化或变形；车轮未回正，还相当于助力泵把油泵出来推动转向以后没有回油，助力泵里会形成负压，加速助力泵的老化，而且油管受到的压力也过大；此外，车轮未回正，车身的重量作用在前横拉杠而不是在前车架上，长期如此横拉杠就会变形，造成转向不精确、旷量过大，严重的会引起行驶中因方向抖动而引发事故。同时，当再次启动车轮未回正的车辆时，可能因为车轮没有回正直接加速而发生剐蹭等状况。

已有技术主要有通过外接一个显示器的方式实现对车轮位置的显示，但并没有自动调整轮胎回正的功能。常规车辆的电控助力转向(Electric Power Steering，EPS),汽车方向盘转角传感器(Steering Angle Sensor，SAS)、x方向的加速度传感器通过发动机点火信号(KL15)实现对控制单元的供电，因此，在系统断电后就无法实现自动转向，也就无法实现车辆熄火后车轮的自动回正的功能。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于通过一种轮胎位置自动调整方法、系统、设备及存储介质，本发明通过判断车辆状态信息以及车辆所处坡度，实现泊车后的车轮自动回正。

本发明的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整方法，包括以下步骤：

获取车辆状态信息；

判断所述车辆是否处于停车状态；

如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；

如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角；

如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

优选地，如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找所述第二设定角。

优选地，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：

判断KL15是否断电；

如果是，则认为所述车辆处于停车状态。

优选地，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括如下步骤：

如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度。

优选地，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。