[发明专利]一种地标元素获取方法和地标元素获取系统

权利要求书

1.一种地标元素获取方法，其特征在于，包括：

获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含M帧画面，且每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N和M均为大于1的整数；

确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；

确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；

从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，包括：

获取所述稳定区域和所述特异区域的交集，将所述交集作为所述目标位置的地标元素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个视频序列包括一个第二视频序列和(N-1)个第三视频序列；

所述确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域，包括：

将所述(N-1)个第三视频序列的目标画面分别与所述第二视频序列中的基准画面对齐；其中，所述基准画面为所述第二视频序列中的一帧目标画面；

分别计算对齐的两帧画面之间的差分图像；

将差分图像中像素值小于或等于第一阈值的像素集合作为所述稳定区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述(N-1)个第三视频序列中的目标画面分别与所述第二视频序列中的基准画面对齐，包括：

提取所述(N-1)个第三视频序列的目标画面与所述基准画面的特征点；

将所述(N-1)个第三视频序列的目标画面分别与所述基准画面进行特征点对齐。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一视频序列的目标画面中的特异区域，包括：

分别计算所述第一视频序列的目标画面与所述第一视频序列的其他各帧画面之间的差分图像，将差分图像中像素值大于或等于第二阈值的像素集合作为所述特异区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列之后，所述方法还包括：

按照所述车辆的行驶速度，对所述N个视频序列在时域上进行降采样，以使每个视频序列包含一帧与所述目标位置对应的目标画面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列之后，所述方法还包括：

对所述N个视频序列的目标画面进行亮度归一化。

8.一种地标元素获取系统，其特征在于，包括：

视频序列获取模块，用于获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含M帧画面，且每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N和M均为大于1的整数；

稳定区域确定模块，用于确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；

特异区域确定模块，用于确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；

地标元素获取模块，用于从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述地标元素获取模块具体用于：

获取所述稳定区域和所述特异区域的交集，将所述交集作为所述目标位置的地标元素。