[发明专利]一种地标元素获取方法和地标元素获取系统

说明书

本发明提供一种地标元素获取方法和地标元素获取系统，其中方法包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。本发明中，通过获取车辆采集的多个历史视频序列，确定稳定区域和特异区域，并进一步获取目标位置的地标元素。本发明获取的地标元素具有较高的稳定性和可靠性，能够较好地实现车辆的定位。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地标元素获取方法和地标元素获取系统。

背景技术

自动泊车，例如代客泊车(Valet Parking，简称VP)，作为自动驾驶技术的一方面，能够使车辆沿着规定的路段自动地泊进或泊出。

自动泊车技术中，需要估计车辆的位置，以用于对车辆进行定位。目前提出了通过寻找具有地标属性的视觉元素作为参照物，来实现车辆定位的技术方向。然而，由于车辆在行驶过程中往往包含较多移动物体，加上车辆每次行驶路径并非完全相同，这使得目前尚无法提取行驶路段中的地标元素，从而导致车辆行驶过程中存在定位效果差的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种地标元素获取方法和地标元素获取系统，以解决现有地标元素获取方法存在效率较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种地标元素获取方法，包括：

获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N为大于1的整数；

确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；

确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；

从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种地标元素获取系统，包括：

视频序列获取模块，用于获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N为大于1的整数；

稳定区域确定模块，用于确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；

特异区域确定模块，用于确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；

地标元素获取模块，用于从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。

第三方面，本发明实施例提供了另一种地标元素获取系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面所述的地标元素获取方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的地标元素获取方法中的步骤。