[发明专利]一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法

权利要求书

1.一种AGV机器人，其特征在于，包括AGV小车（200）、控制部件和空轴（150），所述空轴（150）以能够相对AGV小车（200）上下移动和水平移动的方式设置在所述AGV小车（200）上，所述空轴（150）的悬空端部设置有摄像头（170），

所述AGV小车（200）上可滑动的设置有推板，使所述推板能够沿所述空轴（150）的延伸轨迹滑动，所述推板与所述空轴（150）的距离148mm-316mm，

所述控制部件控制所述AGV小车（200）和所述推板的移动。

2.根据权利要求1所述的AGV机器人，其特征在于，还包括与所述空轴（150）并排平行的纱锭纱轴（160），所述推板与所述纱锭纱轴（160）的距离294mm-462mm，所述摄像头（170）设置在空轴（150）的悬空端部和/或设置在纱锭纱轴（160）的悬空端部。

3.根据权利要求2所述的AGV机器人，其特征在于，所述空轴（150）和所述纱锭纱轴（160）均以能够相对AGV小车（200）转动的方式设置在所述AGV小车（200）上。

4.根据权利要求2所述的AGV机器人，其特征在于，所述纱锭纱轴（160）的悬空端部设置有距离传感器，以获取所述纱锭纱轴（160）的悬空端部在所述纱锭纱轴（160）延伸方向上与障碍物的距离。

5.根据权利要求4所述的AGV机器人，其特征在于，所述AGV小车（200）包括AGV小车（200）和固定在所述AGV小车（200）上的机械手100，所述机械手100包括固定架110、竖直构件120、水平构件130和转动构件140，所述竖直构件120以能够上下滑动的方式设置在固定架110上，所述水平构件130以能够水平移动的方式设置在所述竖直构件120上，所述转动构件140以能够在竖直平面内转动的方式设置在所述水平构件130上，所述空轴（150）和所述纱锭纱轴（160）以能够水平移动的方式设置在所述转动构件140上，

所述水平构件130在X方向上相对竖直构件120运动，所述空轴（150）和所述纱锭纱轴（160）在Y方向上相对转动构件140运动，X与Y不平行。

6.采用权利要求1-5任意一下所述AGV机器人的取料方法，其特征在于，在空筒（310）码垛机上设置能够让所述摄像机识别的第一标识，所述控制部件采用传统AGV控制方法控制所述AGV小车（200）移动至空筒（310）码垛机的预设位置，所述摄像机获取的影像中具有所述第一标识，控制部件根据摄像机获取的具有所述第一标识的图像获取空轴（150）的悬空端部与码垛机上欲取下的空筒（310）的第一距离和第一方向，控制部件使所述空轴（150）在所述第一方向上移动所述第一距离，空筒（310）码垛机上的机构推动空筒（310）使得预设数量的空筒（310）移动至所述空轴（150）。

7.采用权利要求1-5任意一下所述AGV机器人的放料方法，其特征在于，在纱锭机/纱锭码垛机上设置能够让所述摄像机识别的第二标识，所述控制部件采用传统AGV控制方法控制所述AGV小车（200）移动至纱锭机/纱锭码垛机的预设位置，所述摄像机获取的影像中具有所述第二标识，控制部件根据摄像机获取的具有所述第二标识的图像获取空轴（150）/纱锭纱轴（160）的悬空端部与纱锭机/纱锭码垛机上欲放置空筒（310）/纱锭320位置的第二距离和第二方向，控制部件使所述空轴（150）/纱锭纱轴（160）在所述第二方向上移动所述第二距离，然后推板移动以使空轴（150）/纱锭纱轴（160）上的空筒（310）/纱锭320移动至所述纱锭机/纱锭码垛机。