[发明专利]一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法

说明书

本发明涉及一种机器人或纺织技术领域，具体涉及一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法，AGV机器人包括AGV小车、控制部件和空轴，空轴以能够能够相对AGV小车上下移动和水平移动的方式设置在AGV小车上，空轴的悬空端部设置有摄像头，AGV小车上可滑动的设置有推板，使推板能够沿空轴的延伸轨迹滑动，推板与空轴的距离148mm‑316mm，控制部件控制AGV小车和推板的移动，空筒码垛效率高，成本低。

技术领域

本发明涉及一种机器人或纺织技术领域，具体涉及一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法。

背景技术

在纺织领域中，需要将方纺织线缠绕在一个圆筒状态的空筒上形成能够使用的纱锭（纺织线缠绕好的空筒），以便使用时只需要牵引纺织线即可。目前将纺织线缠绕在空筒上的设备是比较成熟的技术，称为卷丝机，一般卷丝机是同时对多个空筒放置在一根轴上同时进行卷丝（将纺织线缠绕在空筒上），效率极高。

但是，将空筒放置在卷丝机上形成一排，目前均是人工上料和下料，即采用人工的方式将空筒在卷丝机上放置好，在卷丝形成纱锭后，再采用人工的方式将纱锭取下，生产成本较高，并且，效率相对较低。

发明内容

本发明的目的纺织卷丝机上料下料生产成本高且效率低的问题，提供一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种AGV机器人，包括AGV小车、控制部件和空轴，所述空轴以能够能够相对AGV小车上下移动和水平移动的方式设置在所述AGV小车上，所述空轴的悬空端部设置有摄像头，所述AGV小车上可滑动的设置有推板，使所述推板能够沿所述空轴的延伸轨迹滑动，所述推板与所述空轴的距离148mm-316mm，所述控制部件控制所述AGV小车和所述推板的移动。

作为优选，所述空轴以能够转动的方式设置在所述AGV小车上。

作为优选，AGV机器人还包括与所述空轴并排平行的纱锭纱轴，所述推板与所述纱锭纱轴的距离294mm-316mm，所述摄像头设置在空轴的悬空端部和/或设置在纱锭纱轴的悬空端部，也就是说，摄像头不一定非要设置在空轴上，也可以只设置在纱锭纱轴轴上，也可以空轴和纱锭纱轴都设置摄像头。

作为优选，所述纱锭纱轴的悬空端部设置有距离传感器，以获取所述纱锭纱轴的悬空端部在所述纱锭纱轴延伸方向上与障碍物的距离。

作为优选，所述AGV小车包括AGV小车和固定在所述AGV小车上的机械手，所述机械手包括固定架、竖直构件、水平构件和转动构件，所述竖直构件以能够上下滑动的方式设置在固定架上，所述水平构件以能够水平移动的方式设置在所述竖直构件上，所述转动构件以能够在竖直平面内转动的方式设置在所述水平构件上，所述空轴和所述纱锭纱轴以能够水平移动的方式设置在所述转动构件上，所述水平构件在X方向上相对竖直构件运动，所述空轴和所述纱锭纱轴在Y方向上相对转动构件运动，X与Y不平行。

本申请还公开了采用权利上述AGV机器人进行取料的方法，具体的，在空筒码垛机上设置能够让所述摄像机识别的第一标识，所述控制部件采用传统AGV控制方法控制所述AGV小车移动至空筒码垛机的预设位置，所述摄像机获取的影像中具有所述第一标识，控制部件根据摄像机获取的具有所述第一标识的图像获取空轴的悬空端部与码垛机上欲取下的空筒的第一距离和第一方向，控制部件使所述空轴在所述第一方向上移动所述第一距离，空筒码垛机上的机构推动空筒使得预设数量的空筒移动至所述空轴。