[发明专利]一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂

权利要求书

1.一种机械臂回零方法，其特征在于，包括：

接收开启回零指令；

控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；

判断是否检测到所述回零开关；

当检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向远离所述回零开关的第二方向运动；

判断是否仍检测到所述回零开关；

当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功的步骤之后，所述方法还包括：

反馈回零成功的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功的步骤之前，所述方法还包括：

接收停止回零指令，停止回零操作。

4.一种机械臂回零装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，其用于接收开启回零指令；

第一控制模块，其用于控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；

第一判断模块，其用于判断是否检测到所述回零开关；

第二控制模块，其用于当检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向远离所述回零开关的第二方向运动；

第二判断模块，其用于判断是否仍检测到所述回零开关；

第三控制模块，其用于当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

反馈模块，其用于反馈回零成功的信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，其用于接收停止回零指令，停止回零操作。

7.一种SCARA机械臂，其特征在于，包括：

主臂；

支臂群，所述支臂群与所述主臂连接，所述支臂群可在所述主臂上进行上下运动；

主控制器，所述主控制器分别与所述主臂和所述支臂群连接，所述主控制器用于执行如权利要求1至3任意一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的SCARA机械臂，其特征在于，

所述主臂设置有第一驱动机构，所述支臂群与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述支臂群在所述主臂上进行上下运动。

9.根据权利要求8所述的SCARA机械臂，其特征在于，

所述支臂群包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂的一端与所述主臂的第一驱动机构连接，所述第一臂设置有第一转动机构，所述第二臂的一端与所述第一转动机构连接，所述第二臂设置有第二转动机构，所述第三臂与所述第二转动机构连接，所述第三臂设置有第三转动机构；

所述主控制器分别与所述第一驱动机构、所述第一转动机构、所述第二转动机构和所述第三转动机构连接。

10.根据权利要求9所述的SCARA机械臂，其特征在于，

所述主臂设置有第一回零开关，所述第一臂设置有第二回零开关，所述第二臂设置有第三回零开关，所述第三臂设置有第四回零开关；

其中，当所述主控制器接收开启回零指令后，将控制所述第一驱动机构向接近所述第一回零开关的方向运行，判断是否检测到所述第一回零开关，当检测到所述第一回零开关时，控制所述第一驱动机构向远离所述回零开关的方向运动，再判断是否仍检测到所述第一回零开关，当未检测到所述第一回零开关时，控制所述主臂向接近所述第一回零开关的方向运行并实时获取所述第一驱动机构的第一编码器数值，直至所述第一编码器数值归零；

以及，控制所述第一转动机构向接近所述第二回零开关的方向运行，判断是否检测到所述第二回零开关，当检测到所述第二回零开关时，控制所述第一转动机构向远离所述第二回零开关的方向运动，再判断是否仍检测到所述第二回零开关，当未检测到所述第二回零开关时，控制所述主臂向接近所述第二回零开关的方向运行并实时获取所述第一转动机构的第二编码器数值，直至所述第二编码器数值归零；

以及，控制所述第二转动机构向接近所述第三回零开关的方向运行，判断是否检测到所述第三回零开关，当检测到所述第三回零开关时，控制所述第二转动机构向远离所述第三回零开关的方向运动，再判断是否仍检测到所述第三回零开关，当未检测到所述第三回零开关时，控制所述主臂向接近所述第三回零开关的方向运行并实时获取所述第二转动机构的第三编码器数值，直至所述第三编码器数值归零；

以及，控制所述第三转动机构向接近所述第四回零开关的方向运行，判断是否检测到所述第四回零开关，当检测到所述第四回零开关时，控制所述第三转动机构向远离所述第四回零开关的方向运动，再判断是否仍检测到所述第四回零开关，当未检测到所述第四回零开关时，控制所述主臂向接近所述第四回零开关的方向运行并实时获取所述第三转动机构的第四编码器数值，直至所述第四编码器数值归零；

当所述第一编码器数值、所述第二编码器数值、所述第三编码器数值和所述第四编码器数值均归零，则回零成功。