[发明专利]一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂

说明书

本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂。该方法包括：接收开启回零指令；控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；判断是否检测到回零开关；当检测到回零开关时，控制机械臂向远离回零开关的第二方向运动；判断是否仍检测到回零开关；当未检测到回零开关时，控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当编码器数值归零时，则回零成功。由此，通过回零开关和电机编码器共同作为回零的判断条件，提高回零的精度。

技术领域

本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂。

背景技术

机械臂系统在使用过程中偶尔会出现坐标错乱的情况，此时需要回零找到正确的坐标；使用增量编码器的机械臂，上电时无法记录绝对位置，上电需回零。

本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术中存在以下问题：在目前技术中，回零时一般通过感应回零开关/接触开关来实现位置的判断，通过回零开关实现回零，回零的精度由回零开关的感应距离决定，回零精度比较低。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂，旨在解决回零的精度由回零开关的感应距离决定，回零精度比较低的问题。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机械臂回零方法，包括：

接收开启回零指令；

控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；

判断是否检测到所述回零开关；

当检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向远离所述回零开关的第二方向运动；

判断是否仍检测到所述回零开关；

当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功。

可选的，在所述当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功的步骤之后，所述方法还包括：

反馈回零成功的信息。

可选的，在所述当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功的步骤之前，所述方法还包括：

接收停止回零指令，停止回零操作。

第二方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种机械臂回零装置，包括：

第一接收模块，其用于接收开启回零指令；

第一控制模块，其用于控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；

第一判断模块，其用于判断是否检测到所述回零开关；

第二控制模块，其用于当检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向远离所述回零开关的第二方向运动；

第二判断模块，其用于判断是否仍检测到所述回零开关；

第三控制模块，其用于当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功。

可选的，所述装置还包括：

反馈模块，其用于反馈回零成功的信息。

可选的，所述装置还包括：