[发明专利]SCARA机器人的拉线测试方法在审
| 申请号： | 201811639921.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109648606A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;朗需林;黄睿;林炯辉;曹林攀 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市壹品专利代理事务所(普通合伙) 44356 | 代理人： | 周婷;江文鑫 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 拉绳位移传感器 机器人 直线距离 测试 拉绳 拉线 读取 控制器计算 线性分辨率 转动机械臂 初始坐标 数值对比 控制器 移动 拉出 | ||
【权利要求书】：
1.SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)、SCARA机器人具有机械臂，所述机械臂处于任意位置，通过控制器读取所述机械臂的末端的初始坐标；
2)、固定好拉绳位移传感器，将所述拉绳位移传感器的拉绳的端部固定在所述机械臂上，并使得所述拉绳位移传感器的拉绳的端部的拉出长度为零；
3)、转动所述机械臂至设定位置，所述控制器计算所述机械臂的末端移动的直线距离，将所述机械臂的末端移动的直线距离与所述拉绳位移传感器的数值对比，获得所述SCARA机器人的绝对精度。
2.如权利要求1所述的SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，在所述步骤1)中，所述机械臂拉直处于水平状态。
3.如权利要求1或2所述的SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，所述机械臂包括大臂以及小臂，所述大臂与所述小臂转动连接，所述拉绳位移传感器的拉绳的端部连接在所述小臂上。
4.如权利要求1或2所述的SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，所述拉绳位移传感器与所述机械臂呈同水平布置。
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