[发明专利]SCARA机器人的拉线测试方法

说明书

本发明涉及SCARA机器人法的技术领域，公开了SCARA机器人的拉线测试方法，包括以下步骤：1)、SCARA机器人具有机械臂，机械臂处于任意位置，通过控制器读取机械臂的末端的初始坐标；2)、固定好拉绳位移传感器，将拉绳位移传感器的拉绳的端部固定在机械臂上，并使得拉绳位移传感器的拉绳的端部的拉出长度为零；3)、转动机械臂至设定位置，控制器计算机械臂的末端移动的直线距离，将机械臂的末端移动的直线距离与拉绳位移传感器的数值对比，获得SCARA机器人的绝对精度；拉绳位移传感器的线性分辨率可达±0.02mm，测试方法简单，成本低，可适用于工业复杂恶劣的环境。

技术领域

本发明专利涉及SCARA机器人的技术领域，具体而言，涉及SCARA机器人的拉线测试方法。

背景技术

SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。SCARA机器人有3个旋转关节，最适用于平面定位。

SCARA机器人的绝对精度测量有很多方法，SCARA机器人的绝对精度代表了SCARA机器人到达工作空间内给定点的偏差，它用于衡量基于虚拟空间坐标系的试教点到真实空间点位的精确程度，主要受SCARA机器人的机械臂的杆长、零点、减速比等误差的影响。

目前，已知的测试方法有激光跟踪仪、超声、视觉、光学以及坐标仪等方法，这些测试方法都需要专业设备，且这些设备度非常昂贵，导致SCARA机器人的测试方法存在成本过高的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供SCARA机器人的拉线测试方法，旨在解决现有技术中，对SCARA机器人的测试方法存在成本高的问题。

本发明是这样实现的，SCARA机器人的拉线测试方法，包括以下步骤：

1)、SCARA机器人具有机械臂，所述机械臂处于任意位置，通过控制器读取所述机械臂的末端的初始坐标；

2)、固定好拉绳位移传感器，将所述拉绳位移传感器的拉绳的端部固定在所述机械臂上，并使得所述拉绳位移传感器的拉绳的端部的拉出长度为零；

3)、转动所述机械臂至设定位置，所述控制器计算所述机械臂的末端移动的直线距离，将所述机械臂的末端移动的直线距离与所述拉绳位移传感器的数值对比，获得所述SCARA机器人的绝对精度。

进一步的，在所述步骤1)中，所述机械臂拉直处于水平状态。

进一步的，所述机械臂包括大臂以及小臂，所述大臂与所述小臂转动连接，所述拉绳位移传感器的拉绳的端部连接在所述小臂上。

进一步的，所述拉绳位移传感器与所述机械臂呈同水平布置。

与现有技术相比，本发明提供的SCARA机器人的拉线测试方法，直接通过拉绳位移传感器的拉绳端部的拉伸，结合机械臂的直线移动距离，进而获得SCARA机器人的绝对精度，拉绳位移传感器的线性分辨率可达±0.02mm，测试方法简单，成本低，可适用于工业复杂恶劣的环境。

附图说明

图1是本发明提供的SCARA机器人的拉线测试方法的流程框架图；

图2是本发明提供的SCARA机器人的机械臂的转动状态的俯视示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。