[发明专利]一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法

权利要求书

1.一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法，其特征在于利用无线局域网系统对无人驾驶系统的路径和行驶路线过程进行监测，进而规避国家有关部门确定的禁入区域或者根据国家有关管理部门的要求进行规避的区域，其具体步骤如下：

a、在远程后台和/或无人驾驶系统内预设可行驶路线和规避区域后，再预设行驶路线及规避点、规避区域；

b、无人驾驶系统中设有导航系统，启动无人驾驶系统时导航系统与无线局域网系统进行通信；

c、在无人驾驶系统运行过程中，无线局域网系统同时监测无人驾驶系统的运动轨迹、并得到运动参数，无线局域网系统监测无人驾驶系统并得到补偿参数，并将运动参数和补偿参数传输至远程后台和无人驾驶系统的导航系统内；

d、远程后台及无人驾驶系统利用补偿参数对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹以及行驶路线坐标，并通过将当前行驶路线坐标与预设航线上的预设坐标进行对比，计算偏移量从而得到控制量，控制量用来纠正无人驾驶系统的行驶路线状态；

e、如果在预设航线时因故造成应规避区域而未规避，则无人驾驶系统在运行过程中会根据自动运算结果向远程后台发出警告，仍未得到有效纠正则无人驾驶系统会自动规避应规避区域或自动停止运行。

2.根据权利要求1所述的一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法，其特征在于无线局域网系统和蓝牙系统共同使用或独立使用。

3.根据权利要求1所述的一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法，其特征在于无人驾驶系统在行驶路线中纠正航线的方法如下：

a、在无人驾驶系统运行过程中，远程后台或无人驾驶系统实时接收导航系统传送来的运动参数并对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹；

b、从当前无人驾驶系统的运行轨迹中得到当前行驶路线坐标，并将当前行驶路线坐标与预设航线中的预设坐标进行比对得到偏移量进而计算出控制量；

c、将上述的控制量发送至导航系统中从而引导无人驾驶系统纠正运行轨迹，如果无人驾驶系统继续运行则重复步骤a，使得无人驾驶系统运行航线与预设航线匹配。

4.根据权利要求1所述的一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法，其特征在于所述的运动参数包括运动方向、速度、加速度、角速度、经度、纬度和高度。

5.根据权利要求1所述的一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法，其特征在于所述的无线局域网系统为两个及两个以上的无线访问接入点组成。