[发明专利]一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法

说明书

本发明的一种基于Wi‑Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法涉及到一种无人驾驶系统导航方法，是在在远程后台内预设可行驶路线区域和规避区域后，再预设行驶路线及规避区域；启动无人驾驶系统与无线局域网系统进行通信；在无人驾驶系统运行过程中，无线局域网系统监测无人驾驶系统的运动轨迹及运动参数；远程后台及无人驾驶系统利用补偿参数对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹，再进行对比，从而纠正则无人驾驶系统的运行轨迹。该方法，适用于建筑物密集地区、建筑物内部和地下建筑内等不适合飞行及卫星定位系统或移动通信网络无法覆盖的区域，其充分利用无线局域网系统的定位功能，利测得的运动参数，从而得到相对准确的行驶路线轨迹。

技术领域

本发明涉及到一种无人驾驶系统导航方法，尤其涉及到一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法。

背景技术

目前无人驾驶系统发展迅速，已经在军事领域和民用领域得到广泛应用，但由于无人驾驶系统本身的无线电遥控或由自身程序控制为主的特点，航线不精准和无法避免驶入特定区域，将导致预期无人驾驶系统目标难以全部实现和危及国家及社会的安全，愈来愈成为制约无人驾驶系统发展的障碍，随着无人驾驶系统发展领域规模的继续扩大，这个问题显得尤为迫切。公告号为 CN104483970A的发明专利申请解决了上述问题，但是，该技术在空旷地带使有效果极佳，而在建筑物密集地区（如城市中的高阁楼宇）、建筑物内部及地下建筑等不适合飞行及卫星定位系统或移动通信网络无法覆盖的区域，该无人驾驶方法则无能为力。为此，提供一种适用在建筑物密集地带及建筑物内部和地下建筑的无人驾驶定位控制方法是十分必要的。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的不足，提供了一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法。

本发明的一种基于Wi-Fi技术辅助定位的无人驾驶系统控制方法，是利用无线局域网系统对无人驾驶系统的路径和行驶路线过程进行监测，进而规避国家有关部门确定的禁入区域或者根据国家有关管理部门的要求进行规避的区域，其具体步骤如下：

a、在远程后台和/或无人驾驶系统内预设可行驶路线区域和规避区域后，再预设行驶路线及规避点、规避区域；

b、无人驾驶系统中设有导航系统，启动无人驾驶系统时导航系统与无线局域网系统进行通信；

c、在无人驾驶系统运行过程中，无线局域网系统同时监测无人驾驶系统的运动轨迹、并得到运动参数，无线局域网系统监测无人驾驶系统并得到补偿参数，并将运动参数和补偿参数传输至远程后台和无人驾驶系统的导航系统内；

d、远程后台及无人驾驶系统利用补偿参数对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹以及行驶路线坐标，并通过将当前行驶路线坐标与预设航线上的预设坐标进行对比，计算偏移量从而得到控制量，控制量用来纠正无人驾驶系统的行驶路线状态；

e、如果在预设航线时因故造成应规避区域而未规避，则无人驾驶系统在运行过程中会根据自动运算结果向远程后台发出警告，仍未得到有效纠正则无人驾驶系统会自动规避应规避区域或自动停止运行。

作为本发明的进一步改进，所述的无线局域网系统和蓝牙系统共同使用、或分别独立使用。

作为本发明的进一步改进，所述的无人驾驶系统在行驶路线中纠正航线的方法如下：

a、在无人驾驶系统运行过程中，远程后台或无人驾驶系统实时接收导航系统传送来的运动参数并对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹；

b、从当前无人驾驶系统的运行轨迹中得到当前行驶路线坐标，并将当前行驶路线坐标与预设航线中的预设坐标进行比对得到偏移量进而计算出控制量；

c、将上述的控制量发送至导航系统中从而引导无人驾驶系统纠正运行轨迹，如果无人驾驶系统继续运行则重复步骤a，使得无人驾驶系统运行航线与预设航线匹配。