[发明专利]一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种舵机角度校准方法，其特征在于，包括：

获取舵机角度校准指令；

根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行；

检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转；

当所述舵机运行至终点并发生堵转时，获取所述舵机的当前角度；

根据所述舵机的当前角度更新所述舵机的预设终点角度，以将所述舵机的当前角度作为新的终点角度，完成所述舵机的终点角度的校准。

2.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，所述舵机角度校准指令携带有表征所述预设运行方向和所述预设终点角度的信息。

3.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行，包括：

根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机以预设恒定转矩沿预设运行方向运行。

4.如权利要求3所述的舵机角度校准方法，其特征在于，所述预设恒定转矩为所述舵机的最大输出转矩的四分之一。

5.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转，包括：

通过安装于所述舵机的输出轴的位置传感器，检测所述舵机沿预设运行方向运行时的位置；

当所述位置传感器检测到所述舵机沿所述预设方向运行时的位置不发生变化时，判定所述舵机运行至终点并发生堵转。

6.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，获取舵机角度校准指令之前，包括：

预先设置所述舵机的运行方向和终点角度，得到所述预设运行方向和所述预设终点角度。

7.如权利要求1～6任一项所述的舵机角度校准方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括若干关节，每个所述关节均设置有至少一个所述舵机以及与每个所述舵机对应的限位机构；

对应的，检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转，包括：

检测所述舵机是否运行至所述舵机对应的限位机构的位置；

当所述舵机运行至所述舵机对应的限位机构的位置时，判定所述舵机运行至终点并发生堵转。

8.一种舵机角度校准系统，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于获取舵机角度校准指令；

控制模块，用于根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行；

检测模块，用于检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转；

角度获取模块，用于当所述舵机运行至终点并发生堵转时，获取所述舵机的当前角度；

角度校准模块，用于根据所述舵机的当前角度更新所述舵机的预设终点角度，以将所述舵机的当前角度作为新的终点角度，完成所述舵机的终点角度的校准。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。