[发明专利]一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质

说明书

本发明适用于舵机技术领域，提供一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质，本发明实施例通过在获取到舵机角度校准指令时，控制舵机沿预设运行方向运行，并在检测到舵机运行至终点并发生堵转时，获取舵机的当前角度，然后将舵机的预设终点角度更新为舵机的当前角度，以将舵机的当前角度作为新的终点角度，从而完成对舵机的终点角度的校准，整个校准过程无需人工干预，可实现对舵机角度的自动校准，校准效率高，操作简单，适于广泛推广使用。

技术领域

本发明属于舵机技术领域，尤其涉及一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质。

背景技术

随着舵机技术的不断发展，各种类型的舵机层出不穷，使得通过舵机驱动的各种机器人的广泛普及成为可能。舵机通常设置机器人的各个活动关节，通过使舵机的输出轴与机器人的各关机上的固定位置固定连接，使得舵机在运转时，可以带动机器人的关节运动。将舵机安装至机器人的活动关节时，需要对舵机的旋转角度进行校准，安装完成之后通常还需进行二次校准，以保证舵机的不同旋转角度能够与机器人的关节的不同运动位置一一对应，实现舵机对机器人关节的运动位置的精准控制。

然而，现有的舵机角度校准方法通常需要人工干预，且需要进行二次校准，校准过程复杂、效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质，以解决现有现有的舵机角度校准方法通常需要人工干预，且需要进行二次校准，校准过程复杂、效率低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机角度校准方法，包括：

获取舵机角度校准指令；

根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行；

检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转；

当所述舵机运行至终点并发生堵转时，获取所述舵机的当前角度；

根据所述舵机的当前角度更新所述舵机的预设终点角度，以将所述舵机的当前角度作为新的终点角度，完成所述舵机的终点角度的校准。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机角度校准系统，包括：

指令获取模块，用于获取舵机角度校准指令；

控制模块，用于根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行；

检测模块，用于检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转；

角度获取模块，用于当所述舵机运行至终点并发生堵转时，获取所述舵机的当前角度；

角度校准模块，用于根据所述舵机的当前角度更新所述舵机的预设终点角度，以将所述舵机的当前角度作为新的终点角度，完成所述舵机的终点角度的校准。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明实施例通过在获取到舵机角度校准指令时，控制舵机沿预设运行方向运行，并在检测到舵机运行至终点并发生堵转时，获取舵机的当前角度，然后将舵机的预设终点角度更新为舵机的当前角度，以将舵机的当前角度作为新的终点角度，从而完成对舵机的终点角度的校准，整个校准过程无需人工干预，可实现对舵机角度的自动校准，校准效率高，操作简单，适于广泛推广使用。

附图说明