[发明专利]多轴机械臂及机械手

权利要求书

1.机械手，其特征在于：所述机械手包括多轴机械臂，还包括与所述多轴机械臂可拆卸连接的夹爪组件；

所述多轴机械臂包括底座、与所述底座旋转连接的第一旋转件、与所述第一旋转件转动连接的第一连杆、与所述第一连杆转动连接的第二连杆、旋转连接于所述第二连杆一端的第二旋转件、转动连接于所述第二旋转件的一端的第三连杆、旋转连接于所述第三连杆的第三旋转件，所述多轴机械臂还包括用于驱动所述第一旋转件、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第二旋转件、所述第三连杆及所述第三旋转件运动的驱动组件；所述第三旋转件的一侧设有第一卡接部，所述第一卡接部用于与外部的夹爪组件可拆卸连接；所述第三旋转件面向所述夹爪组件一侧上还设有磁吸件；

所述夹爪组件包括夹爪外壳、设于所述夹爪外壳内的第七驱动件、与所述第七驱动件的输出轴固定连接的码盘，所述码盘上固定有多个与其转动连接的曲柄，所述曲柄的一端转动连接有夹爪，所述夹爪组件还包括用于导向所述夹爪的导向结构；所述夹爪的端部具有滑动槽，所述导向结构的端部插入滑动槽中使所述夹爪朝向所述码盘的转动中心滑动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述底座安装于工作台上，所述第一旋转件的回转中心轴与所述工作台所在的平面垂直，所述第一连杆的转轴、所述第二连杆的转轴、所述第三连杆的转轴均与所述工作台所在的平面平行，所述第二旋转件的回转中心轴与所述第二连杆的长度方向相同。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述驱动组件包括用于驱动所述第一旋转件转动且设于所述底座中的第一驱动件、用于驱动所述第一连杆转动的且设于所述第一旋转件中的第二驱动件、用于驱动所述第二连杆转动且设于所述第二连杆中的第三驱动件、用于驱动所述第二旋转件旋转且设于所述第二连杆中的第四驱动件、用于驱动所述第三连杆转动且与所述第二旋转件固定连接的第五驱动件、用于驱动所述第三连杆旋转且设于所述第三旋转件内的第六驱动件。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第一连杆的两端均开设有轴孔，所述第二驱动件的输出轴、所述第三驱动件的输出轴均穿过轴孔并与所述第一连杆固定连接。

5.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第四驱动件的输出轴一端连接有第一偏心调整机构，所述第六驱动件的输出轴一端连接有第二偏心调整机构。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一旋转件、所述第二旋转件、所述第三旋转件的旋转角度均为180度。

7.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第三连杆呈叉字形且具有两个相互平行的侧臂，所述第五驱动件的输出轴伸入其中一个所述侧臂中且与该侧臂固定连接，另一个所述侧臂与所述第五驱动件转动连接。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹爪组件面向所述第三旋转件一侧设有于所述第一卡接部卡接的第二卡接部。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述第二卡接部设于所述夹爪外壳上。