[发明专利]多轴机械臂及机械手

说明书

本发明提供了一种多轴机械臂及机械手，该多轴机械臂包括底座、与底座旋转连接的第一旋转件、与第一旋转件转动连接的第一连杆、与第一连杆转动连接的第二连杆、旋转连接于第二连杆一端的第二旋转件、转动连接于第二旋转件的一端的第三连杆、旋转连接于第三连杆的第三旋转件，多轴机械臂还包括用于驱动第一旋转件、第一连杆、第二连杆、第二旋转件、第三连杆及第三旋转件运动的驱动组件。本发明提供的多轴机械臂，具有六个转动轴，可在三维空间内自由转动，且其具有三个旋转件，能够通过各个旋转件的旋转变换多轴机械臂端部的位置，实现机械臂末端执行器的精细动作。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种多轴机械臂及机械手。

背景技术

机械手能够模仿人类手和臂的动作，可实现简单的抓取、搬运、使用工具等功能，还能应用在冶金、采矿等环境恶劣的场合中。机械手可以代替工人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，还能够提高生产效率，降低生产不良。

随着人力成本的不断提高，工厂等对机械手的需求数量和需求质量不断提高。目前的多轴机械臂为了保证精度要求，关节数量较少，自由度较少，无法满足更精细的操作需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多轴机械臂，以解决现有技术中存在的多轴机械臂关节数量较少、不能实现精细动作的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种多轴机械臂，包括底座、与所述底座旋转连接的第一旋转件、与所述第一旋转件转动连接的第一连杆、与所述第一连杆转动连接的第二连杆、旋转连接于所述第二连杆一端的第二旋转件、转动连接于所述第二旋转件的一端的第三连杆、旋转连接于所述第三连杆的第三旋转件，所述多轴机械臂还包括用于驱动所述第一旋转件、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第二旋转件、所述第三连杆及所述第三旋转件运动的驱动组件。

进一步地，所述底座安装于工作台上，所述第一旋转件的回转中心轴与所述工作台所在的平面垂直，所述第一连杆的转轴、所述第二连杆的转轴、所述第三连杆的转轴均与所述工作台所在的平面平行，所述第二旋转件的回转中心轴与所述第二连杆的长度方向相同。

进一步地，所述驱动组件包括用于驱动所述第一旋转件转动且设于所述底座中的第一驱动件、用于驱动所述第一连杆转动的且设于所述第一旋转件中的第二驱动件、用于驱动所述第二连杆转动且设于所述第二连杆中的第三驱动件、用于驱动所述第二旋转件旋转且设于所述第二连杆中的第四驱动件、用于驱动所述第三连杆转动且与所述第二旋转件固定连接的第五驱动件、用于驱动所述第三连杆旋转且设于所述第三旋转件内的第六驱动件。

进一步地，所述第一连杆的两端均开设有轴孔，所述第二驱动件的输出轴、所述第三驱动件的输出轴均穿过轴孔并与所述第一连杆固定连接。

进一步地，所述第四驱动件的输出轴一端连接有第一偏心调整机构，所述第六驱动件的输出轴一端连接有第二偏心调整机构。

进一步地，所述第一旋转件、所述第二旋转件、所述第三旋转件的旋转角度均为180度。

进一步地，所述第三连杆呈叉字形且具有两个相互平行的侧臂，所述第五驱动件的输出轴伸入其中一个所述侧臂中且与该侧臂固定连接，另一个所述侧臂与所述第五驱动件转动连接。

本发明的另一目的在于提供一种机械手，包括上述的多轴机械臂，还包括与所述多轴机械臂可拆卸连接的夹爪组件，所述第三旋转件的一侧设有第一卡接部，所述夹爪组件面向所述第三旋转件一侧设有于所述第一卡接部卡接的第二卡接部。

进一步地，所述夹爪组件包括夹爪外壳、设于所述夹爪外壳内的第七驱动件、与所述第七驱动件的输出轴固定连接的码盘，所述码盘上固定有多个与其转动连接的曲柄，所述曲柄的一端转动连接有夹爪，所述夹爪组件还包括用于导向所述夹爪的导向结构，所述第二卡接部设于所述夹爪外壳上。