[发明专利]一种基于APP的无人机航摄飞行遥控系统

权利要求书

1.一种基于APP的无人机航摄飞行遥控系统，包括服务器、设置有遥控器的无人机，其特征在于还包括APP终端，所述APP终端、服务器、遥控器及无人机互相通讯；

所述APP终端内设置有无人机航线规划及飞行遥控APP即航摄规划APP，所述APP包括：

任务航线设置模块，用于航摄任务的基本设置，通过任务航线设置模块，生成详细的航摄任务，包括测区、航线/航点、影像采集时间间隔、影像格式、影像宽高比，体包括

测区导入模块，用于测区范围的确定；

航摄参数设置模块，系统需要根据经验值预设常用参数值；同时提供调整参数的入口，设置的参数包括航向重叠率、旁向重叠率、航高/GSD、相机倾角、飞行速度、照片格式；

航线生成模块，如果测区为规则/不规则多边形区域，根据测区范围和航摄参数，系统生成航线，保证测区采集影像的表面信息完整性。

任务执行模块，用于航摄任务设置完成后，执行该次任务；

地图管理模块，用于提供了测区范围选择的地图依据；

所述服务器为App提供属性数据服务和空间数据服务，属性数据包括飞行任务航摄参数数据、飞行轨迹数据，空间数据包括测区范围选择的地图数据；

所述遥控器执行App请求的飞行任务遥控命令，遥控所述无人机完成航摄飞行任务。

2.根据权利要求1所述的航摄飞行遥控系统，其特征在于所述航线生成模块中，系统生成航线为五航线，所述五航线规划模块具体包括：

建立坐标系单元，用于绘制的测区凸多边形的定位，使凸多边形位于第一直角坐标系OXY坐标系第一象限；航线规划要进行坐标转换，使转换后的第二直角坐标系即O′X′Y′坐标系的横坐标轴X'与无人机航向平行，纵坐标轴为Y'，且测区仍位于第二直角坐标系的第一象限内；

坐标转换单元，用于将坐标原点O移动到O′点，进行坐标转换；

坐标转换单元中进一步地包括：共享航线单元，用于当π＜α≤2π时，无人机的采集航向与(α-π)时的采集航向相反，此时与(α-π)时共享一条航线，按照相反的顺序遍历航点即可在O～π范围内设置航线，可完成整条航线的生成；

子采集区域分割单元，用于子采集区域的分割，通过子采集区域确定绘制的测区凸多边形的航线和所有的航点P；

航点P的顺序排列单元：用于航点P的顺序排列，在各航点P中，无人机从第一条航线执行开始采集数据时，一个循环周期内包含四个航点，完成后循环执行下一个周期，直到执行完成整条航线。

3.根据权利要求2所述的航摄飞行遥控系统，其特征在于所述五航线规划模块还包括无人机五航线中其余四航线生成单元，用于前视航线、后视航线、左视航线、右视航线的生成，具体通过平移/旋转无人机正视航线的方式生成。

4.根据权利要求1所述的航摄飞行遥控系统，其特征在于所述测区导入模块，具体为用户提供两种输入方式，第一种是系统预设区域，为用户提供调整测区凸多边形顶点数、顶点位置的操作，进行测区范围的自定义；第二种为导入已编辑的测区范围。

5.根据权利要求1所述的航摄飞行遥控系统，其特征在于所述任务执行模块具体包括：

手动模式模块，在手动模式下，App的主要用于提供航拍参数的优化，为飞手直接提供航摄相关的信息，并自动调整相关参数，包括曝光参数、影像格式，用于辅助航拍的进行；

半自动模式模块，包括飞行优先模式和拍摄优先模式，

半自动模式下的飞行优先模式：不使用自动航线，而只规定影像采集基线和航带间隔，由人工遥控无人机的飞行路线、相机倾角、飞行速度；APP根据无人机的飞行速度和位移值自动触发快门采集影像或者由人工手动触发快门作为参考；

半自动模式下的拍摄优先模式：使用自动航线遥控无人机自动飞行，但不自动触发快门拍照，而是人工遥控相机倾角和拍摄时机，在此模式下，用户通过遥控器可以终止无人机的自动飞行并令其返航；

全自动模式模块，

全自动模式下，APP生成航线后，将包括无人机的起飞、巡航、降落、速度的飞行状态、相机倾角、采集时间间隔在起飞前设置完成并上传至APP，无人机将以详细的航线进行飞行和影像采集，而无须任何人工干预。