[发明专利]一种基于APP的无人机航摄飞行遥控系统

说明书

本发明涉及一种基于APP的无人机航摄飞行遥控系统，服务器、设置有遥控器的无人机，还包括APP终端，所述APP终端、服务器、遥控器及无人机互相通讯；所述APP终端内设置有无人机航线规划及飞行遥控APP即航摄规划APP，所述APP包括：任务航线设置模块，测区导入模块，航摄参数设置模块，航线生成模块，任务执行模块，地图管理模块，所述服务器为App提供属性数据服务和空间数据服务，所述遥控器执行App请求的飞行任务遥控命令，遥控所述无人机完成航摄飞行任务。针对便携的移动设备而开发，便捷性和续航能力均优异；采用了地图作为底图数据，也支持从自身服务器中加载已发布的地图服务，也支持从本地加载地图数据，极大提高了大规模的外业作业中的适用性。

技术领域

本发明涉及无人机航摄飞行遥控技术领域，具体为一种基于APP的无人机航摄飞行遥控系统。

背景技术

无人机(Unmanned Aerial Vehicles，UAV)低空摄影测量通过搭载成像与非成像传感器，获取高分辨倾斜影像、视频数据。无人机航摄飞行任务的成功完成要依靠航摄飞行遥控系统，飞行遥控系统内设航线规划App，利用航摄参数规划出符合采集精度要求的航线进行影像采集。

目前无人机航线规划APP软件研究方向一般为无人机避障航线规划。对于倾斜摄影测量中的航线规划大多数为PC端软件，其便捷性和续航能力都不如移动端App。现有的航线规划软件很多是针对固定翼飞机开发的，针对多旋翼的无人机应用软件较少，而且存在以下不足之处：1.基于固定基线的拍照方式，容易错过拍摄角度，严重的可能造成航摄影像采集漏洞，影响最终成图效果，例如现有的移动端航线规划软件如Pix4DMapper、DJI GOPRO等面向单镜头相机的航线规划软件，只能采集到正射影像，倾斜影像的采集功能需人工经过复杂的重复设置航摄参数才能获取，自动化程度不够高，也可能出现误差、失误，不能保证航摄参数之间的一致性正确性；2.是针对PC端开发，而不是便携的移动设备上；3.很多PC端航线规划软件采用了Google地图作为底图数据，但由于特殊原因访问Google地图并不方便；对于高德/百度地图，在偏远地区以及部分城市区域，卫星影像的比例尺通常都很小，无法提供实时作业指导，在大规模的外业作业中适用性不高；4.航线规划软件大多采用固定基线、等时间间隔的方式触发相机进行曝光，无法依据参数等来进行灵活控制。

多旋翼无人机用于倾斜摄影已经有了很多成熟的应用，单镜头多旋翼无人机在考虑成本等其他情况下是多镜头相机进行倾斜影像采集很好的替代方案，越来越多地被用于低空摄影测量。但对其的研究使用很少，便捷性和续航能力均优异的基于终端APP的单镜头多旋翼无人机航线规划及航摄飞行遥控系统亟待开发。

发明内容

针对现有技术的缺陷和改进需求，利用单镜头多旋翼无人机及其相机、云台强大的灵活性，在大幅度降低倾斜影像采集成本的前提下，可以很好的替代多镜头多旋翼无人机进行航摄任务，得到希望的航摄数据。为此，本发明提供一种基于APP的无人机航摄飞行遥控系统,包括服务器、设置有遥控器的无人机，其特征在于还包括APP终端，所述APP终端、服务器、遥控器及无人机互相通讯；

所述APP终端内设置有无人机航线规划及飞行遥控APP即航摄规划APP，所述APP包括：

任务航线设置模块，用于航摄任务的基本设置，通过任务航线设置模块，生成详细的航摄任务，包括测区、航线/航点、影像采集时间间隔、影像格式、影像宽高比，是保证影像采集保质保量完成的关键环节，具体包括

测区导入模块，用于测区范围的确定；

航摄参数设置模块，系统需要根据经验值预设常用参数值；同时提供调整参数的入口，设置的参数包括航向重叠率、旁向重叠率、航高/GSD、相机倾角、飞行速度、照片格式；

航线生成模块，如果测区为规则/不规则多边形区域，根据测区范围和航摄参数，系统生成航线，保证测区采集影像的表面信息完整性；如果测区为地物高集中区或独立地物，则按照等差航高生成几条环绕飞行路线；