[发明专利]一种消失模机器人自动浸涂流平工作站及其工作方法

权利要求书

1.一种消失模机器人浸涂流平工作站，其特征是，包括：

模型上料货架，用于放置待浸涂的模型工件；

第一定位检测装置，设置在模型上料货架上，并与控制器电连接，用于对待浸涂的模型工件进行定位检测，并将检测信号发送给控制器；

第一模型检测装置，设置在模型上料货架上，并与控制器电连接，用于检测上料货架中模型工件的有无，并将检测信号发送给控制器；

机器人，与控制器电连接，用于对放置在模型上料货架上的模型工件进行浸涂流平工作；

涂料搅拌机，其上设有输送管道，在所述输送管道上设有控制阀；涂料搅拌机用于搅拌涂料并通过输送管道向搅拌浸涂罐内输送搅拌好的涂料；

搅拌浸涂罐，通过输送管道与涂料搅拌机相连，用于接收搅拌好的涂料，以提供给机器人进行浸涂流平操作；

液位检测装置，设置在搅拌浸涂罐上，并与控制器电连接，用于在搅拌浸涂罐内的料液高度达到设定值时向控制器发出液位到达的检测信号；

模型下料货架，用于放置完成浸涂流平操作后的模型工件；

第二定位检测装置，设置在模型下料货架上，并与控制器电连接，用于对浸涂完毕的模型工件进行定位检测，并将检测信号发送给控制器；

第二模型检测装置，设置在模型下料货架上，并与控制器电连接，用于检测模型下料货架中模型工件的有无，并将检测信号发送给控制器；以及

控制器，与第一定位检测装置、第一模型检测装置、第二定位检测装置、第二模型检测装置、液位检测装置、机器人以及控制阀电连接，用于设定工作路径，根据检测信号控制机器人完成浸涂流平操作，并根据检测信号控制所述控制阀的启闭，以完成涂料的供给和补充；

在所述搅拌浸涂罐上设有循环喷淋装置，用于模型工件某些盲区的喷淋作业。

2.根据权利要求1所述的消失模机器人浸涂流平工作站，其特征是，所述机器人包括一端安装在底座上的机械臂以及安装在机械臂另一端上的模型工装夹具，所述机械臂为六轴全自由度的机械臂，所述模型工装夹具为气动夹具。

3.根据权利要求1所述的消失模机器人浸涂流平工作站，其特征是，还包括涂料搅拌机平台，用于涂料的存放以及作为涂料搅拌机安装的基础。

4.根据权利要求1~3所述的任一种消失模机器人浸涂流平工作站，其特征是，该工作站四周装有安全围栏，所述安全围栏上开有起检修作用的安全门。

5.一种消失模机器人浸涂流平工作站的工作方法，其特征是，包括以下步骤：

a、设置权利要求1所述的消失模机器人浸涂流平工作站；

b、涂料搅拌机通过输送管道向所述搅拌浸涂罐内输送涂料，当其上的液位检测装置检测到液位高度到达设定值时，控制器控制所述控制阀关闭；

c、人工将满载模型的模型上料货架运输至上料工位，将模型下料货架运送至下料工位；

d、第一定位检测装置对模型上料架上的待浸涂的模型工件进行定位检测，并将检测信号发送给控制器；第一模型检测装置检测模型上料货架中模型工件的有无，并将检测信号发送给控制器；第二定位检测装置对模型下料架上的浸涂完毕的模型工件进行定位检测，并将检测信号发送给控制器；第二模型检测装置检测模型下料货架中模型工件的有无，并将检测信号发送给控制器；

e、所述控制器根据检测到的信号设定机器人的工作路径，控制所述机器人抓取模型上料货架上的待涂模型工件，将待涂模型工件浸入搅拌浸涂罐内；

f、浸涂完毕后，所述机器人将模型工件运送至循环喷淋装置处，进行循环喷淋；

g、循环喷淋结束后，机器人在空间进行多角度的姿态变换，以完成流平作业；

h、流平工作完成后，机器人将浸涂完成的模型工件放置在所述模型下料货架上。