[发明专利]一种五轴四工位机器人焊接变位机

权利要求书

1.一种五轴四工位机器人焊接变位机，包括大回转机构、小翻转机构和变位机控制器，所述大回转机构、小翻转机构与所述变位机控制器电连接，其特征在于：所述小翻转机构安装在所述大回转机构上，所述大回转机构带动所述小翻转机构在水平面上转动变位，所述小翻转机构绕自身轴线转动变位。

2.根据权利要求1所述的变位机，其特征在于：所述大回转机构包括底座、大回转伺服电机、大回转减速机、回转支撑座和大回转变位机支架，所述大回转减速机的输入端与所述大回转伺服电机的输出端连接，所述大回转减速机的输出端与所述回转支撑座连接，所述大回转变位机支架固定在所述回转支撑座上，所述小翻转机构连接至所述大回转变位机支架上。

3.根据权利要求2所述的变位机，其特征在于：所述回转支撑座为方形结构，回转支撑座可转动的设置于所述底座上，在所述回转支撑座的四角分别设置一个大回转变位机支架用于连接所述小翻转机构。

4.根据权利要求3所述的变位机，其特征在于：所述大回转变位机支架从所述回转支撑座的顶角处向外突出设置。

5.根据权利要求4所述的变位机，其特征在于：所述大回转变位机支架的外端呈夹角的设置两个安装面。

6.根据权利要求5所述的变位机，其特征在于：所述小翻转机构包括小翻转伺服电机、小翻转减速机和小翻转变位机支架，所述小翻转伺服电机和小翻转减速机通过小翻转变位机支架安装于所述大回转变位机支架上，所述小翻转减速机的输出端连接夹具安装法兰。

7.根据权利要求6所述的变位机，其特征在于：每个小翻转机构包括主动端部和从动端部，所述主动端部和从动端部通过小翻转变位机支架与所述大回转变位机支架两个安装面连接。

8.根据权利要求7所述的变位机，其特征在于：在所述小翻转机构的主动端部和从动端部均设置一个夹具安装法兰用于夹具连接。

9.根据权利要求2所述的变位机，其特征在于：变位机还包括防护板，所述防护板设置在所述回转支撑座的外缘处。

10.根据权利要求9所述的变位机，其特征在于：所述防护板为遮光板。