[发明专利]一种五轴四工位机器人焊接变位机

说明书

本发明公开了一种五轴四工位机器人焊接变位机，包括大回转机构、小翻转机构和变位机控制器，大回转机构、小翻转机构与变位机控制器电连接，小翻转机构安装在大回转机构上，大回转机构带动小翻转机构在水平面上转动变位，小翻转机构绕自身轴线转动变位，变位机控制器依据所获取得操作内容指令控制电机、减速机和回转支撑运作变换工位及工件角度以适应焊接机器人对变位机机架上的四个工位进行焊接。该变位机的应用，减少了劳动力，焊接机器人自动在四个工位上切换操作，提高了变位机整体的工作效率，配合机器人完成复杂工件的焊接，减少相应的设备开发成本。

技术领域

本发明涉及机器人焊接变位机技术领域，尤其涉及一种五轴四工位机器人焊接变位机。

背景技术

焊接变位机是用来转动待焊接工件，使其待焊焊缝运动至理想位置进行施焊作业的设备，是一种不可缺少的辅助设备。通过控制变位机的运动，实现所需的焊接位置和焊接速度，极大地提高了自动焊接作业的可控性。由于工件的不规则及复杂性，焊接过程中工往往需要进行多次及多角度变换，进而增加了焊接的工序，现有两工位及三工位变位机，仍需要工作人员大量搬运及装夹，工作效率低下，另外，目前变位机造价昂贵，为满足相应的工序增加的两、三位变位机导致成本的增加。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种五轴四工位机器人焊接变位机。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种五轴四工位机器人焊接变位机，包括大回转机构、小翻转机构和变位机控制器，所述大回转机构、小翻转机构与所述变位机控制器电连接。所述小翻转机构安装在所述大回转机构上，所述大回转机构带动所述小翻转机构在水平面上转动变位，所述小翻转机构绕自身轴线转动变位。

优选的，所述大回转机构包括底座、大回转伺服电机、大回转减速机、回转支撑座和大回转变位机支架，所述大回转减速机的输入端与所述大回转伺服电机的输出端连接，所述大回转减速机的输出端与所述回转支撑座连接，所述大回转变位机支架固定在所述回转支撑座上，所述小翻转机构连接至所述大回转变位机支架上。

优选的，所述回转支撑座为方形结构，其可转动的设置于所述底座上，在所述回转支撑座的四角分别设置一个大回转变位机支架用于连接所述小翻转机构。

优选的，所述大回转变位机支架从所述回转支撑座的顶角处向外突出设置。

优选的，所述大回转变位机支架的外端呈夹角的设置两个安装面。

优选的，所述小翻转机构包括小翻转伺服电机、小翻转减速机和小翻转变位机支架，所述小翻转伺服电机和小翻转减速机通过小翻转变位机支架安装于所述大回转变位机支架上，所述小翻转减速机的输出端连接夹具安装法兰。

优选的，每个小翻转机构包括主动端部和从动端部，所述主动端部和从动端部通过小翻转变位机支架与所述大回转变位机支架两个安装面连接。

优选的，在所述小翻转机构的主动端部和从动端部均设置一个夹具安装法兰用于夹具连接。

优选的，变位机还包括防护板，所述防护板设置在所述回转支撑座的外缘处。

优选的，所述防护板为遮光板。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：该申请的五轴四工位机器人焊接变位机能有效解决由于焊接过程中工件进行的多次及多角度变换，增加的焊接工序，导致工作效率低，而且成本增加的问题。

附图说明

图1为五轴四工位机器人焊接变位机的结构示意图；

图2为五轴四工位机器人焊接变位机的正视图；

图3为五轴四工位机器人焊接变位机的俯视图。