[发明专利]牵引线调节机构及手指有效
申请号: | 201811642999.4 | 申请日: | 2018-12-29 |
公开(公告)号: | CN111376290B | 公开(公告)日: | 2022-04-15 |
发明(设计)人: | 熊友军;刘思聪;徐期东;丁宏钰;庞建新 | 申请(专利权)人: | 深圳市优必选科技有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 张全文 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 牵引 调节 机构 手指 | ||
本发明提供了一种牵引线调节机构及手指,该牵引线调节机构包括第一转轴;固定结构,与所述转轴间隔设置;第一牵引绳套,套设于所述第一转轴上,第一牵引绳套开设有使其内径可调的第一缺口;第一紧固件,穿设于第一缺口的两侧壁且用于将第一牵引绳套紧固于第一转轴;牵引线,绕设于第一牵引绳套且牵引线的一端固定于第一牵引绳套,牵引线的另一端固定于固定结构。本发明提供的牵引线调节机构及手指,旋转第一牵引绳套即可调整张紧度,张紧度调节方便。
技术领域
本发明属于机器人技术领域,更具体地说,是涉及一种牵引线调节机构及手指。
背景技术
随着我国工业的快速发展以及人工成本的不断提高,普通的人工模式已经满足不了生产力的需求,工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下,机器人的种类越来越多样化。其中,用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高,当然,对手部的制造精度和装配精度要求也相应提高。目前,部分机器人的手指采用驱动机构拉动牵引线的方式驱动手指运动,牵引线的张紧度难以通过一次安装保证达到设计需求,需要在安装后根据需求多次拆装牵引线以调整牵引线的长度,调整费时费力,导致安装效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种牵引线调节机构,以解决现有技术中存在的需要通过多次拆装牵引线调节其张紧度,调整不便的技术问题。
为实现上述目的,本发明采用的技术方案是:提供一种牵引线调节机构,包括:
第一转轴;
固定结构,与所述第一转轴间隔设置;
第一牵引绳套,套设于所述第一转轴上,所述第一牵引绳套开设有使其内径可调的第一缺口;
第一紧固件,穿设于所述第一缺口的两侧壁且用于将所述第一牵引绳套紧固于所述第一转轴;
牵引线,绕设于所述第一牵引绳套且所述牵引线的一端固定于所述第一牵引绳套,所述牵引线的另一端固定于所述固定结构。
进一步地,所述第一牵引绳套包括具有所述第一缺口的内环部、设于所述内环部外周的外环部、以及自所述内环部的第一缺口处延伸而成的薄板部,所述薄板部开设有与所述第一缺口连通的第一连接孔,所述外环部开设有与所述第一缺口连通的第二连接孔,所述第一紧固件穿设于所述第一连接孔及所述第二连接孔中。
进一步地,所述外环部的外周还开设有用于定位所述牵引线的弧形槽。
进一步地,所述固定结构包括第二转轴、套设于所述第二转轴上的第二牵引绳套、以及用于将所述第二牵引绳套紧固于所述第二转轴的第二紧固件,所述第二牵引绳套开设有使其内径可调的第二缺口,所述第二紧固件穿设于所述第二缺口的两侧。
进一步地,所述固定结构包括卡线夹,所述卡线夹包括底座、与所述底座固定连接的盖板,所述底座上开设有用于容置所述牵引线的线槽。
进一步地,所述底座上设有圆形导向盘,所述圆形导向盘的两侧均设有凸起部,所述圆形导向盘和所述凸起部共同形成所述线槽,所述牵引线绕设于所述圆形导向盘的外周,且卡设于所述圆形导向盘和所述凸起部之间。
进一步地,所述盖板上开设有用于容置所述凸起部的凹槽部。
进一步地,所述固定结构包括手指外壳和线卡,所述手指外壳内壁设有两个间隔设置的夹线部,两个所述夹线部之间形成供所述牵引线通过的走线槽,所述牵引线的端部固定于线卡中,且所述线卡抵接于所述夹线部的侧壁。
进一步地,所述手指外壳的内壁处还具有环形绕线部,所述环形绕线部的圆心与所述手指外壳的转动轴线重合,且所述牵引线绕设于所述环形绕线部。
本发明的另一目的在于提供一种手指,包括上述牵引线调节机构。
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