[发明专利]处理单元的监控方法、自动驾驶控制单元及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种处理单元的监控方法、自动驾驶控制单元及存储介质。本申请的处理单元的监控方法，包括：第一处理单元获取周期任务在预设时间段内的执行次数；所述第一处理单元根据所述执行次数确定所述周期任务是否正常执行；如果所述周期任务执行异常，所述第一处理单元执行复位操作。本申请实施例可以实现对周期任务的执行时间进行监控，提升自动驾驶控制单元的安全性和可靠性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种处理单元的监控方法、自动驾驶控制单元及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车通过自动驾驶控制单元对各个传感器采集的信号进行处理，并向被控对象发送控制信号，为了确保自动驾驶控制单元中的微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)正常运行，通常设置与该MCU连接的看门狗定时器，以保证MCU运行正常。

汽车安全完整性等级(Automotive Safety Integration Level，ASIL)有四个等级，分别为A，B，C，D，其中A是最低的等级，D是最高的等级。ASIL等级决定了对系统安全性的要求，ASIL等级越高，对系统的安全性要求越高。然而，上述设置与MCU连接的看门狗定时器，仅能确保该MCU的正常运行，无法对该MCU进行时序监控，使得会出现由时序错乱的问题所引起的MCU发出非预期指令，而导致安全问题发生，无法满足ASIL D的功能安全需求。

发明内容

本申请实施例提供一种处理单元的监控方法、自动驾驶控制单元及存储介质，以提升自动驾驶控制单元的可靠性，以满足ASIL D的功能安全需求。

第一方面，本申请实施例提供一种处理单元的监控方法，包括：第一处理单元获取周期任务在预设时间段内的执行次数；所述第一处理单元根据所述执行次数确定所述周期任务是否正常执行；如果所述周期任务执行异常，所述第一处理单元执行复位操作。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一处理单元根据所述执行次数确定所述周期任务是否正常执行，包括：所述第一处理单元将所述执行次数与预设上限次数、预设下限次数进行比较，确定所述周期任务是否执行过快或过慢；如果所述周期任务执行过快或过慢，确定所述周期任务执行异常。

结合第一方面或第一方面的一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述周期任务包括多个功能子任务，所述方法还包括：所述第一处理单元将所述多个功能子任务的执行顺序与预设执行顺序进行比较；如果所述多个功能子任务的执行顺序与所述预设执行顺序不一致，所述第一处理单元执行复位操作。

结合第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：如果所述多个功能子任务的执行顺序与所述预设执行顺序一致，记录所述周期任务的执行次数。

结合第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，如果所述周期任务正常执行，所述方法还包括：所述第一处理单元与第二处理单元进行密钥问答；所述第一处理单元根据密钥问答的结果确定所述第二处理单元是否正常运行；如果所述第二处理单元非正常运行，所述第一处理单元执行复位操作。