[发明专利]立体匹配方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种立体匹配方法，其特征在于，应用于设置有摄像头模组的电子设备，所述摄像头模组包括第一镜头和第二镜头，所述第一镜头和所述第二镜头至少部分取景范围重叠，所述方法包括：

获取所述第一镜头采集的第一图像、以及所述第二镜头采集的第二图像；

获取所述第一图像和所述第二图像中所有的目标匹配点对，其中，每个所述目标匹配点对均包含位于第一图像上的第一目标匹配点和位于第二图像上的第二目标匹配点；

将所述第一图像进行超像素分割得到多个超像素图像；

遍历每个所述超像素图像，依据每个所述超像素图像中所述第一目标匹配点所对应的目标匹配点对之间的视差值，依次确定出每个所述超像素图像中每个像素点的视差值，以获得所述第一图像和所述第二图像的稠密视差图；

依据视差与深度之间的关系，将所述稠密视差图转换为深度图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标匹配点对为稳定匹配点对，所述获取所述第一图像和所述第二图像中所有的目标匹配点对的步骤，包括：

对所述第一图像的每个第一初步匹配点进行匹配，确定所述第二图像中的第二初步匹配点，形成初步匹配点对；

利用左右一致性检测算法，检测出所述初步匹配点对中所有的稳定匹配点对作为目标匹配点对。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用左右一致性检测算法，检测出所述初步匹配点对中所有的稳定匹配点对作为目标匹配点对的步骤，包括：

对每个所述初步匹配点对，计算匹配误差；

判断所述匹配误差是否小于预设距离；

若是，则将所述第一初步匹配点作为第一目标匹配点，所述第二初步匹配点作为第二目标匹配点，构成目标匹配点对。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像的每个第一初步匹配点进行匹配，确定所述第二图像中的第二初步匹配点，形成初步匹配点对的步骤，包括：

利用稠密光流算法，对所述第一图像和所述第二图像进行光流计算，得到从所述第一图像到所述第二图像的第一光流；

依据所述第一光流和所述第一初步匹配点，获得所述第二图像中的所述第二初步匹配点，形成所述初步匹配点对。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历每个所述超像素图像，依据每个所述超像素图像中所述第一目标匹配点所对应的目标匹配点对之间的视差值，依次确定出每个所述超像素图像中每个像素点的视差值，以获得所述第一图像和所述第二图像的稠密视差图的步骤，包括：

依据待处理的超像素图像所包含的第一目标匹配点，获取所述待处理的超像素图像对应的目标匹配点对的个数；

判断所述待处理的超像素图像对应的目标匹配点对的个数是否大于预设数目；

若是，则依据所述待处理的超像素图像所对应的目标匹配点对之间的视差值，确定出所述待处理的超像素图像中每个像素点的视差值；

若否，则将所述待处理的超像素图像和与所述待处理的超像素图像相邻的任意一个超像素图像进行融合以作为下一个待处理的超像素图像。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述待处理的超像素图像所对应的目标匹配点对之间的视差值，确定出所述待处理的超像素图像中每个像素点的视差值的步骤，包括：

调取或计算每个目标匹配点对的匹配误差；

对所有匹配误差进行排序，以获得N个最小匹配误差所对应的目标匹配点对，其中，N为大于等于3的自然数；

获取所述N个最小匹配误差所对应的目标匹配点对的视差值，得到N个目标视差值；

依据N个目标匹配点对中各个第一目标匹配点的坐标、以及所述N个目标视差值，拟合出所述待处理的超像素图像对应的视差平面；

依据所述待处理的超像素图像中每个像素点的坐标，在所述视差平面中确定出所述待处理的超像素图像中每个像素点的视差值。