[发明专利]立体匹配方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，提供一种立体匹配方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取第一镜头采集的第一图像、以及第二镜头采集的第二图像；获取第一图像和第二图像中所有的目标匹配点对；将第一图像进行超像素分割得到多个超像素图像；遍历每个超像素图像，依据每个超像素中第一目标匹配点所对应的目标匹配点对之间的视差值，依次确定出每个超像素图像中每个像素点的视差值，以获得第一图像和第二图像的稠密视差图；依据视差与深度之间的关系，将稠密视差图转换为深度图。本发明实施例降低了现有技术中对匹配图像行对齐的要求，具有良好的特征匹配效果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种立体匹配方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

立体匹配是三维场景结构信息获取的研究热点之一，在双目视觉系统应用、三维重建等领域发挥着重要作用。立体匹配的基本原理是从两个视点观察同一视场内的物体，以获取立体像对、匹配相应的像素点，从而计算出视差，获得三维信息。

在立体匹配中，要得到稠密匹配通常需要经过像素点特征描述、匹配代价计算、匹配代价聚合、视差求解四个步骤，匹配精度对像素点特征描述的依赖较高，因此，当选择的特征不具有鲁棒性时，立体匹配的效果不佳，而当对鲁棒性要求较高时，立体匹配的速度和效率又会下降。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种立体匹配方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高立体匹配的效果。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种立体匹配方法，应用于设置有摄像头模组的电子设备，摄像头模组包括第一镜头和第二镜头，第一镜头和第二镜头至少部分取景范围重叠，所述方法包括：获取第一镜头采集的第一图像、以及第二镜头采集的第二图像；获取第一图像和第二图像中所有的目标匹配点对，其中，每个目标匹配点对均包含位于第一图像上的第一目标匹配点和位于第二图像上的第二目标匹配点；将第一图像进行超像素分割得到多个超像素图像；遍历每个超像素图像，依据每个超像素图像中第一目标匹配点所对应的目标匹配点对之间的视差值，依次确定出每个超像素图像中每个像素点的视差值，以获得第一图像和第二图像的稠密视差图；依据视差与深度之间的关系，将稠密视差图转换为深度图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种立体匹配装置，应用于设置有摄像头模组的电子设备，摄像头模组包括第一镜头和第二镜头，第一镜头和第二镜头至少部分取景范围重叠，所述装置包括图像获取模块、目标匹配点对获取模块、超像素分割模块、视差值确定模块及视差图转换模块。其中，图像获取模块用于获取第一镜头采集的第一图像、以及第二镜头采集的第二图像；目标匹配点对获取用于获取第一图像和第二图像中所有的目标匹配点对，其中，每个目标匹配点对均包含位于第一图像上的第一目标匹配点和位于第二图像上的第二目标匹配点；超像素分割模块用于将第一图像进行超像素分割得到多个超像素图像；视差值确定模块用于遍历每个超像素图像，依据每个超像素图像中第一目标匹配点所对应的目标匹配点对之间的视差值，依次确定出每个超像素图像中每个像素点的视差值，以获得第一图像和第二图像的稠密视差图；视差图转换模块用于依据视差与深度之间的关系，将稠密视差图转换为深度图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备设置有摄像头模组，摄像头模组包括第一镜头和第二镜头，第一镜头和第二镜头至少部分取景范围重叠，所述电子设备还包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的立体匹配方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的立体匹配方法。