[发明专利]不规则随机物料的机器人拆垛方法

权利要求书

1.不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，包括：

a、通过设在堆垛上方的第一3D相机拍摄整个堆垛，基于第一3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；所述的选择策略为当堆垛中距离地面最高的物料与其余每个物料之间的高度差均超出预定的高度差范围时，则将距离地面最高的物料作为取料对象；当堆垛中存在若干物料与距离地面最高的物料之间的高度差在所述预定的高度差范围之内时，则在该若干物料和最高物料中选择距离放料点最近的一个物料作为取料对象；

b、确定所述取料对象的取料点坐标；当机器人的吸盘面积小于取料对象的顶面面积时，则将取料对象顶面的中心点坐标作为取料点坐标；当机器人的吸盘面积大于取料对象的顶面面积时，所确定的取料点坐标应保证吸盘的一侧与取料对象吸合，未与取料对象接触的吸盘另一侧朝向堆垛的外侧；

c、机器人根据所述取料点坐标吸起所述取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；

d、通过第二3D相机拍摄所述取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；

e、所述机器人按照所述放料点坐标将所述取料对象移动至放料点，并放下取料对象；

f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。

2.根据权利要求1所述的不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，所述预定的高度差范围为0～40mm。

3.根据权利要求1或2所述的不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，在所述的步骤a中，通过第一3D相机拍摄整个堆垛，并将拍摄到的图像发送给图像处理器，所述图像处理器按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；

在所述的步骤b中，所述图像处理器确定所述取料对象的取料点坐标，并将所述取料点坐标发送给机器人控制器。

4.根据权利要求3所述的不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，在所述的步骤d中，通过第二3D相机拍摄所述取料对象的侧面图像，所述第二3D相机将拍摄到的图像发送给所述图像处理器，所述图像处理器根据第二3D相机拍摄到的图像确定取料对象的高度，确定取料对象的放料点坐标，并将放料点坐标发送给机器人控制器。

5.根据权利要求1所述的不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，所述放料点位于输送机构上的一预定位置；

在所述的步骤e中，所述机器人在接收到放料点物料检测传感器发送的放料点空闲信号时，才按照所述放料点坐标将所述取料对象移动至放料点，并放下物料；其中，所述的放料点物料检测传感器在检测到放料点处没有物料时向机器人发送放料点空闲信号。

6.根据权利要求5所述的不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，所述的输送机构为辊道输送线；所述的放料点物料检测传感器为光电传感器。

7.根据权利要求1所述的不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，所述的物料为长方体箱子或正方体箱子。