[发明专利]不规则随机物料的机器人拆垛方法

说明书

一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括：a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；b、确定取料对象的取料点坐标；c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；e、机器人按照放料点坐标将取料对象移动至放料点，并放下取料对象；f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。本发明实现了用机器人对大小不规则的物料随机堆置而成的堆垛进行拆垛。

技术领域

本发明涉及机器人拆垛技术。

背景技术

物流业中，经常会应用到码垛和拆垛。当货物到达，需要进行卸货作业，这时一般使用叉车将货物叉下，然后工人进行人工拆垛。有的场合也会使用机器人进行拆垛作业。

机器人代替工人进行拆垛作业效率高、成本低，但是需要提前知道垛型。为了解决未知物料垛型的问题，工业中往往会利用各种传感器去对垛进行解析，以掌握垛上货物的类型，从而计算抓取点，让机器人去作业。但是，目前的机器人拆垛方案针对的都是规整垛型。当垛型变得完全随机，物料尺寸也完全无序随机，用机器人拆垛将变得十分困难，主要还是由工人进行人工作业。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，其可实现用机器人对大小不规则的物料随机堆置而成的堆垛进行拆垛。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

本发明提供了一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括：

a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；

b、确定取料对象的取料点坐标；

c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；

d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；

e、机器人按照放料点坐标将取料对象移动至放料点，并放下取料对象；

f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。

本发明至少具有以下优点和特点：

本发明实现了用机器人对大小不统一、随机放置的物料进行拆垛，从而减轻了工人的工作量，并提高了对大小不统一、随机放置的物料进行拆卸的效率。

附图说明

图1示出了根据本发明第一实施例的不规则随机物料的机器人拆垛方法的流程示意图。

图2示出了用于实施根据本发明第二实施例的不规则随机物料的机器人拆垛方法的设备的控制原理框图。

图3示出了根据本发明第二实施例的不规则随机物料的机器人拆垛方法的实施现场示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

请参阅图1。根据本发明第一实施例的不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括以下步骤：

a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；

b、确定取料对象的取料点坐标；

c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；

d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；