[发明专利]一种用于叶轮总成吊装定位调姿的施工方法及装置

说明书

本发明公开一种用于叶轮总成吊装定位调姿的施工方法及装置，该装置由三个被锁扣连接在一起的完全一样的无人机模块构成，就其中之一而言，每个无人机模块包括无人机、停机平台、绕线器等。施工方法包括：（1）放置并固定无人机组于叶轮总成上，根据实地情况选择是否对无人机外接电源；（2）分别将超声测距反射板均布安装在发电机舱四周，将超声发射探头均布安装在叶轮上；（3）吊车吊起挂有无人机组和超声发射探头的叶轮总成至工位；（4）无人机组根据传感器回传数据自动选择推力，完成叶轮总成姿态调整，该步骤也可远程人工遥控无人机；（5）叶轮总成安装完成后，无人机自动飞回，也可人为遥控，最后取下传感器。

技术领域

本发明涉及风力发电叶轮总成吊装技术领域，特别涉及一种用于叶轮总成吊装定位调姿的施工方法及装置。

背景技术

保护人类共同的生态环境，实现绿色可持续发展，中国大力推行可再生能源的开发。风能作为绿色清洁能源开发利用，对增加能源供应、调整能源结构发挥着重要作用，风电场的建设一直是国家能源投入的重点。一个风电场包含几十台风电机组，每台风电机组的安装需要借助大型起重机吊装完成，通常包括：塔筒吊装、机舱和电机吊装和叶轮整体吊装。其中，风机叶轮总成安装通常在80米以上高空，通过操作起重机上下、左右调整叶轮轮毂周圈60个螺栓穿入螺孔，难度大、风险高。因此急需一种可辅助定位调姿的施工方法及装备。如专利号为CN201210489034.2提供了《一种海上风机吊装控制方法和系统》，包括以下步骤：（1）建立需要安装的风机部件的三维模型以及环境模型，并依据风机部件的三维模型以及环境模型，计算风机部件的模拟吊装轨迹；（2）在需要安装的风机部件上标记定位点；（3）吊装需要安装的风机部件，根据定位点实时获取风机部件的位置信息，将该位置信息与模拟吊装轨迹进行对比，以修正风机部件的实际吊装轨迹，直至完成风机部件的安装。该发明还公开了一种海上风机吊装控制系统。其优点是给出了完整的控制方法和系统，缺点是只适用于海上风机吊装作业。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于叶轮总成吊装定位调姿的施工方法及装置，施工方法包括：（1）放置并固定无人机组于叶轮总成上，根据实地情况选择是否对无人机外接电源；（2）分别将超声测距反射板均布安装在发电机舱四周，将超声发射探头均布安装在叶轮（不含叶片）上；（3）吊车吊起挂有无人机组和超声发射探头的叶轮总成至工位；（4）无人机组根据传感器回传数据自动选择推力，完成叶轮总成姿态调整，该步骤也可远程人工遥控无人机；（5）叶轮总成安装完成后，无人机自动飞回，也可人为遥控，最后取下传感器。装置包括：三个无人机构成的机组及其组件。

采用上述用于叶轮总成吊装定位调姿的施工方法的装置为：该装置由三个被锁扣连接在一起的完全一样的无人机模块构成，就其中之一而言，每个无人机模块包括无人机、停机平台、绕线器、无人机遥控器、超声发射探头、超声测距反射板，所述的无人机停放在停机平台上；绕线器、无人机遥控器、超声发射探头和超声测距反射板分别固定安装在停机平台上。

进一步的，所述的无人机包括机身、旋翼、机械手、外接电源用闸门、正桨、反桨、支腿，所述的旋翼有四个，均布固定安装在机身四侧；所述的机械手有两个，成对固定安装在机身底部；所述的外接电源闸门固定安装在机身上侧；正桨和反桨各有两个，成对固定安装在对角线上的两个旋翼上；四个支腿均布固定安装在机身底部。